[發(fā)明專利]機(jī)器人液壓關(guān)節(jié)模組

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810147594.7
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN108161984B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王陸一;李正平;談耀文;趙軍;王心剛;張五星;呂德勇
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市球形動力科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;F04C9/00;F04C11/00;F03C2/30
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• 代理人: 暫無信息

1.機(jī)器人液壓關(guān)節(jié)模組，其特征是：包括設(shè)置在外殼(1)內(nèi)的電液一體球形泵動力系統(tǒng)、液壓馬達(dá)(41)及控制系統(tǒng)，在外殼(1)上設(shè)置有基座(21)，其中：

所述電液一體球形泵動力系統(tǒng)是由具有正反轉(zhuǎn)功能的球形泵(40)、電機(jī)定子(3)和電機(jī)轉(zhuǎn)子(4)構(gòu)成，轉(zhuǎn)子連接體(2)為一端開口的圓筒型結(jié)構(gòu)，球形泵(40)置于轉(zhuǎn)子連接體(2)的圓柱內(nèi)腔內(nèi)，轉(zhuǎn)子連接體(2)的外圓柱面與電機(jī)轉(zhuǎn)子(4)的內(nèi)圓柱面固定連接，電機(jī)定子(3)和連接板(7)固定在外殼(1)圓柱內(nèi)腔的內(nèi)圓柱面上；連接板(7)的一側(cè)中央向內(nèi)凹入一與缸蓋(22)頂端圓柱凸臺相配的圓柱空腔，在連接板(7)的另一側(cè)中央向外伸出一中心軸(34)；在中心軸(34)和缸蓋(22)內(nèi)設(shè)置有液壓油路；球形泵(40)的泵殼(6)的頂端法蘭端面與連接板(7)的一側(cè)端面貼合并通過螺釘固定在連接板(7)的該側(cè)端面上，缸蓋(22)頂端伸出泵殼(6)的圓柱凸臺插入連接板(7)上的圓柱空腔后，缸蓋(22)頂端圓柱凸臺的端面與連接板(7)凹入的圓柱空腔的底面緊密貼合，缸蓋(22)上的兩個(gè)進(jìn)排油孔(16)與中心軸(34)內(nèi)的兩個(gè)進(jìn)排油孔(16)分別接通，缸蓋(22)上的兩個(gè)溢流通道(35)與連接板(7)上的兩個(gè)溢流通道(35)分別接通；轉(zhuǎn)子連接體(2)的底端向內(nèi)凸出一驅(qū)動軸(42)與球形泵(40)的轉(zhuǎn)盤(25)連接，在轉(zhuǎn)子連接體(2)的內(nèi)圓柱面與球形泵(40)的泵殼(6)外圓柱面之間設(shè)置有C軸承(5)，轉(zhuǎn)子連接體(2)的底端向外伸出一支撐軸(43)，在支撐軸(43)上連接有D軸承(29)和軸承壓蓋(30)，軸承壓蓋(30)固定在外殼(1)上，轉(zhuǎn)子連接體(2)以C軸承(5)和D軸承(29)作為旋轉(zhuǎn)支撐；在軸承壓蓋(30)的外側(cè)端面上設(shè)置有電器端蓋(28)，彈性儲油器(31)設(shè)置在軸承壓蓋(30)與電器端蓋(28)所形成的封閉容腔內(nèi)，彈性儲油器(31)與電機(jī)定子(3)與泵殼(6)之間的容腔接通；

所述液壓馬達(dá)(41)設(shè)置在連接板(7)上伸出中心軸(34)的一側(cè)，液壓馬達(dá)(41)包括缸套(13)、橢圓輪(17)、葉片(19)、彈簧(20)，橢圓輪(17)固定在中心軸(34)上，缸套(13)環(huán)繞在中心軸(34)上并繞橢圓輪(17)轉(zhuǎn)動，在缸套(13)的內(nèi)圓柱面上設(shè)置有多個(gè)葉片槽(46)，在葉片槽(46)的根部設(shè)置有彈簧(20)，葉片(19)的一端壓持在彈簧(20)上，另一端與橢圓輪(17)的外圓弧面貼合，葉片(19)隨著缸套(13)繞橢圓輪(17)旋轉(zhuǎn)時(shí)，葉片(19)壓縮彈簧(20)并在葉片槽(46)內(nèi)滑動，在缸套(13)連接葉片(19)一側(cè)的圓環(huán)端面上通過螺釘連接有缸套端蓋(14)，缸套端蓋(14)、缸套(13)、橢圓輪(17)、葉片(19)組合構(gòu)成液壓馬達(dá)(41)的兩組封閉工作腔，兩組封閉工作腔與中心軸(34)內(nèi)的兩個(gè)進(jìn)排油孔(16)分別接通；在中心軸(34)的根部臺階圓柱面和缸套(13)之間設(shè)置有A軸承(15)，在中心軸(34)端部臺階圓柱面與缸套端蓋(14)之間設(shè)置有B軸承(18)；在缸套端蓋(14)上設(shè)置有連接環(huán)，連接環(huán)與機(jī)器人手部、臂部或者另外一個(gè)液壓關(guān)節(jié)模組的基座(21)連接；

所述控制系統(tǒng)包括控制器(27)、傳感器和剎車系統(tǒng)；剎車系統(tǒng)和傳感器設(shè)置在液壓馬達(dá)(41)的缸套(13)與連接板(7)側(cè)面之間，剎車系統(tǒng)用于液壓馬達(dá)(41)剎車控制，傳感器用于感知缸套(13)的轉(zhuǎn)動角度、轉(zhuǎn)動速度信息；控制器(27)設(shè)置在軸承壓蓋(30)與電器端蓋(28)形成的空腔內(nèi)，控制器(27)與電機(jī)、傳感器和剎車系統(tǒng)電連接，用于接收傳感器信號、控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)、剎車系統(tǒng)的啟停。