[發明專利]一種自動抓具裝置及具有該裝置的智能桁架機器人

在審

• 申請號: 201810147165.X
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN108161964A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 譚璀璨;李仁
• 申請（專利權）人: 湖南祥瑞智能機器有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙) 43001
• 代理人: 鄧淑紅

1.一種自動抓具裝置，其特征在于：該裝置包括抓具總成和連接于其上的安全裝置；抓具總成包括矩形座、抓具和動力裝置；抓具包括對稱鉸接于矩形座一對側的兩組抓爪組件，每組抓爪組件包括兩個抓爪，四個抓爪于矩形座的四個角部對稱布置；動力裝置為可伸縮型裝置，其一端鉸接于矩形座上，另一端鉸接于抓爪組件上，通過動力裝置的伸縮運動實現抓爪組件的開合；安全裝置包括上調節座、下調節座、拉力傳感器、板銷和彈性限位組件；上調節座包括頂板和連接于其下側的上盒套，下調節座包括底板和連接于其上側的下盒套，下盒套套于上盒套外壁；下盒套的下部連接有橫貫上盒套的板銷，板銷的長度方向中心面上設置有沿豎直方向的矩形孔；拉力傳感器位于上盒套中，上端連接于上盒套的頂板上，下端連接有吊座，吊座的下端連接有穿過板銷上矩形孔的水平銷軸；上盒套和下盒套可上下相對移動，使水平銷軸可沿板銷上的矩形孔上下移動，上盒套和下盒套之間連接沿豎向布置的彈性限位組件；下調節座的底板固定于矩形座中間位置處的安裝板上。

2.如權利要求1所述的自動抓具裝置，其特征在于：所述抓爪組件包括上橫梁和垂直連接于其兩端的兩豎梁，兩豎梁的下端分別連接所述抓爪，抓爪的形狀為L型，兩豎梁之間有人字形連接梁；兩上橫梁的一端反對稱伸出于豎梁外。

3.如權利要求2所述的自動抓具裝置，其特征在于：所述矩形座為框架座，其一對側梁的外側對稱焊接有兩組四個抓具鉸接座，所述抓爪組件的豎梁中部分別通過銷軸與各抓具鉸接座鉸接為一體，豎梁可繞銷軸轉動；所述動力裝置有兩套，反對稱布置于矩形座的另一對側，動力裝置的一端與所述上橫梁的伸出段鉸接、另一端與矩形座的側梁鉸接，上橫梁的伸出段端部上側焊接有上鉸接耳座，矩形座的側梁外側焊接有下鉸接耳座。

4.如權利要求1所述的自動抓具裝置，其特征在于：所述拉力傳感器為方S形拉力傳感器，其兩端分別有連接螺孔。

5.如權利要求1所述的自動抓具裝置，其特征在于：所述上盒套和下盒套均為矩形套，上盒套的下端和下盒套的上端均為開口端；所述拉力傳感器位于兩盒套的豎向中心面上。

6.如權利要求5所述的自動抓具裝置，其特征在于：所述板銷的一端垂直連接有端板，下盒套的一對側壁下部設置有與板銷尺寸相應的安裝孔，側壁外側對應安裝孔處均設置有連接板，連接板上設置相應的安裝孔，板銷的一端插入其中一側壁上的安裝孔中，另一端通過連接板及螺栓緊固；上盒套側壁對應所述板銷的穿過處設置有尺寸大于板銷尺寸的矩形孔。

7.如權利要求5所述的自動抓具裝置，其特征在于：所述下盒套的一對側壁上部連接有導向塊，導向塊的外端連接有安裝板，安裝板與下盒套側壁的連接板通過螺栓緊固；導向塊的內端穿過所述上盒套的相應側壁，上盒套的側壁上設置有尺寸大于導向塊尺寸的豎向矩形孔。

8.如權利要求5所述的自動抓具裝置，其特征在于：所述彈性限位組件包括固定于所述下調節座底板上的圓管和套于圓管外壁的壓簧，壓簧的原始長度等于所述上調節座頂板和下調節座底板之間的最大距離，圓管的長度不大于下盒套的長度。

9.如權利要求4所述的自動抓具裝置，其特征在于：所述吊座包括固定座和活動座，固定座和活動座均為雙耳板座，固定座的頂板連接于所述拉力傳感器的下端，兩耳板之間的下部連接有鉸接軸，活動座的上端通過鉸接孔掛于固定座耳板下部的鉸接軸上，所述水平銷軸連接于活動座下部的兩耳板之間。

10.一種智能桁架機器人，其特征在于：本機器人包括權利要求1-9所述的自動抓具裝置及連接于自動抓具裝置上端的剛性提升機構。