[發明專利]一種用于平鋪光伏板的遙控式清掃機器人

在審

• 申請號: 201810144477.5
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN108326869A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 蘇冰;曹國民
• 申請（專利權）人: 濟南紐蘭智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;B25J9/16;B25J5/00;B25J19/00;B08B1/00;B08B1/04;B08B3/02
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 杜鵑花

本發明公開了一種用于平鋪光伏板的遙控式清掃機器人，屬于光伏板清掃裝置領域，要解決的技術問題為現有清掃機器人行走軌跡以及清掃軌跡不能靈活設置、且不能自動檢測行走軌跡并糾錯；其結構包括機架以及設置在機架上的電源裝置、清掃裝置和行走裝置，還包括遙控終端以及設置在機架上的控制單元和行走軌跡檢測裝置；清掃裝置包括裝配于機架上的毛刷驅動裝置以及可轉動的毛刷輥，毛刷驅動裝置能夠帶動毛刷輥轉動以實現清掃光伏板；行走裝置包括行走驅動裝置和由多個行走輪組成的行走機構；遙控終端能夠遙控行走驅動裝置和毛刷驅動裝置的工作。通過遙控終端可靈活設置行走行程以及清掃行程，通過行走軌跡檢測裝置可自動檢測行走軌跡預防偏轉。

技術領域

本發明涉及光伏板清掃裝置領域，具體地說是一種用于平鋪光伏板的遙控式清掃機器人。

背景技術

平鋪安裝方式光伏發電站是在地面或屋面安裝，按照一定方向大量安裝排列的光伏發電組件，光伏發電組件電源。平鋪安裝方式光伏發電站可根據地塊形狀和地形設計，東西向布局的多行排列相同輸出電壓等級的光伏陣列，每個陣列安裝高度大多數為3米至5米之間，寬度約18至20米左右，各陣列間隔約3米至5米間距，通過匯流箱將電力輸出至逆變器、變壓器等后端設備，將輸出電力接入電網或直接使用。平鋪安裝方式光伏發電站安裝的光伏電池板容易被灰塵及污染物覆蓋，被灰塵及污染物覆蓋的光伏電池板會降低約20%的發電效率，所以屋面平鋪式光伏發電站需要定期清除灰塵以保證高效的發電。目前平鋪光伏發電站光伏板的清掃裝置主要有掃地機器人式、車載式清掃機、灑水車沖洗方式，這些方案中清掃機器人在清掃過程中往往通過安裝在清掃機器人上的位置感應裝置感應行走路程來控制清掃機器人的行走，不受人工控制，雖然節省了人力，但是清掃過程不能靈活更改，必須按照預設的行程進行清掃；同時現有的清掃機器人中缺少對行走軌跡檢測及糾錯，當清掃機器人行走過程中產生軌跡偏轉時不能及時糾正。

如何提供一種可以在平鋪光伏電站便利安裝，支持用戶靈活控制清掃和行走方式、并能自動檢測行走軌跡及糾錯，是需要解決的技術問題。

發明內容

本發明的技術任務是針對以上不足，提供一種用于平鋪光伏板的遙控式清掃機器人，來解決現有清掃機器人行走軌跡以及清掃軌跡不能靈活設置、且不能自動檢測行走軌跡并糾錯的問題。

本發明的技術任務是按以下方式實現的：

一種用于平鋪光伏板的遙控式清掃機器人，包括機架以及設置在機架上的電源裝置、清掃裝置和行走裝置，還包括遙控終端以及設置在機架上的控制單元和行走軌跡檢測裝置；清掃裝置包括裝配于機架上的毛刷驅動裝置以及可轉動的毛刷輥，毛刷驅動裝置與毛刷棍傳動連接，毛刷驅動裝置能夠帶動毛刷輥轉動以實現清掃光伏板；行走裝置包括行走驅動裝置和由多個行走輪組成的行走機構，每個行走輪通過其軸向與毛刷輥的軸向并列的方式可轉動的裝配在機架上，多個上述行走輪組成兩組間隔并列設置的行走輪組，行走驅動裝置裝配在機架上并分別與每組行走輪組傳動連接，行走驅動裝置能夠帶動上述行走輪同速轉動或差速轉動以實現行走機構在光伏板上直行或轉向；行走軌跡檢測裝置裝配于行走驅動裝置與行走機構之間，行走軌跡檢測裝置與控制單元配合能夠發現并矯正行走機構直行時的偏轉；遙控終端與控制單元無線連接，控制單元與毛刷驅動裝置和行走驅動裝置連接，遙控終端能夠遙控行走驅動裝置和毛刷驅動裝置的工作；電源裝置分別為上述控制單元、行走驅動裝置和毛刷驅動裝置連接。

通過遙控終端遙控行走驅動裝置，從而調節行走機構的行進方式，包括前進、后退、左轉和右轉；通過遙控終端遙控毛刷驅動裝置，從而調節毛刷輥的轉動清掃方式，包括順時針旋轉、逆時針旋轉以及停止轉動；通過行走軌跡檢測裝置檢測清掃機器人直行時行走機構的軌跡，當行走機構發生偏轉時，控制單元根據檢測到的偏轉信號適時控制行走驅動裝置，以矯正行走機構的偏轉。通過遙控終端控制行走及清掃方式，可支持用戶根據需要靈活選取行走及清掃方式。