[發明專利]一種移動式背部按摩機器人

有效

• 申請號: 201810143898.6
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN108309740B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 王文東;周鵬坤;杜思哲;謝婉瑩;蔡光民;邱澤林
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: A61H23/02
• 分類號: A61H23/02;A61H15/02;A61H7/00;A61N5/06
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 慕安榮

1.一種移動式背部按摩機器人，其特征在于，包括底盤、叩擊按摩機構、滾揉按摩機構、感應與控制裝置和兩個遠紅外線治療燈；其中，所述的叩擊按摩機構位于該底盤中部上表面，所述的滾揉按摩機構位于該底盤下表面的四個角上，所述的遠紅外線治療燈位于該底盤兩端的下表面的兩端，所述的感應與控制裝置中的四個激光測距傳感器分布在該底盤上表面的四個角上，并與控制主板通訊連接；所述控制裝置中的電源位于該底盤上表面，并與控制主板通過導線連接；

所述的叩擊按摩機構包括按摩頭、按摩頭連接桿、彈簧、導軌、雙軸電機、兩個凸輪、橫軸、推力軸承和滾子，其中，雙軸電機安裝在該底盤上表面的中部；一對套筒狀的導軌對稱的分布在該雙軸電機的兩側；按摩頭連接桿下端裝入所述導軌內，并使按摩頭連接桿的半球端穿過底盤上的導軌通孔；橫軸的兩端分別裝入各按摩頭連接桿的頂端的轉接塊內；兩個滾子套裝在該所述橫軸上；兩個凸輪上端的內弧面分別與各所述滾子的外圓周表面貼合；按摩頭位于所述底盤下表面中部，與雙軸電機底座的位置對應，并使該按摩頭上表面的兩端的半圓形的按摩頭磁性圓槽與安裝在所述導軌內的按摩頭連接桿的端頭磁性連接；所述雙軸電機安裝在該底盤上表面中部，并使該雙軸電機的兩個軸端分別裝入所述兩個凸輪上的電機軸孔內；

在所述按摩頭連接桿的上端套裝有彈簧，并使該彈簧的上端面與轉接塊的下端面固連，該彈簧的下端面與所述導軌的上端面固連；

所述的凸輪的兩端為結構相同方向相反的弧面段，該凸輪的中部為平面段，使該凸輪的外形呈“S”形；在所述平面段的幾何中心有電機軸孔；在兩端的弧面段中，在該凸輪對稱的兩個側表面分別形成了弧面，并且其中的一個弧面的弧長大于另一個弧面的弧長，并且弧長大的弧面形成了凸輪的工作面；該弧面的一端與所述平面段的表面光滑連接；所述工作面的曲率半徑為8.5～13mm，弧長為10～15mm；所述平面段的長度為16～20mm。

2.如權利要求1所述移動式背部按摩機器人，其特征在于，所述的按摩頭為矩形，其長度與所述底盤的寬度相同，在該按摩頭的下表面排布有多個采用橡膠制成的半球狀的按摩接觸凸起；該按摩頭上表面的兩端分別有一個與按摩頭連接桿配合的半圓形的按摩頭磁性圓槽。

3.如權利要求1所述移動式背部按摩機器人，其特征在于，所述感應與控制裝置包括控制主板和四個激光測距傳感器；四個激光測距傳感器分布在底盤的四個角上，并通過底盤上的激光通孔向背部皮膚發射激光，以檢測底盤與人體表面之間的間距，并將測得的數據傳輸發給控制主板。

4.如權利要求1所述移動式背部按摩機器人，其特征在于，在外殼內分布有四個連接桿，并使各連接桿的位置與連接套的位置對應。