[發明專利]一種基于拓撲信息的水下航行器協同定位方法有效
| 申請號： | 201810143849.2 | 申請日： | 2018-02-12 |
| 公開（公告）號： | CN108332756B | 公開（公告）日： | 2021-05-07 |
| 發明（設計）人： | 張飛虎;程晨升;王璨 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心 61204 | 代理人： | 王鮮凱 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 拓撲 信息 水下 航行 協同 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于拓撲信息的水下航行器協同定位方法，其特征在于步驟如下：
步驟1：采用matlab模擬出四個水下航行器的運行軌跡圖，并取得四個水下航行器的運行軌跡圖的測量數據，所述測量數據為速度、位置坐標、行駛距離；
步驟2：以下式表示拓撲信息,計算因子圖中的水下航行器之間的距離
其中：l表示航行器的數量，其中表示水下航行器之間的距離，和分別是第i個和第j個航行器的橫坐標，和分別是第i個和第j個航行器的縱坐標，t0表示某個具體時刻；
步驟3：根據計算的拓撲信息，采用gtsam構建因子圖；x1,x2,x3,x4分別是四個水下航行器各個時刻的位置狀態，每個水下航行器本時刻坐標與下一時刻坐標之間的聯系為內部導航系統的里程計因子fIN，每個時刻四個水下航行器之間的聯系為四個水下航行器之間的距離約束ftop；
步驟4：采用Levenberg-Marquardt法對拓撲約束的因子圖進行優化，得到水下航行器各個時刻的估計位姿。
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