[發(fā)明專(zhuān)利]控制裝置、機(jī)器人以及機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810143747.0
• 申請(qǐng)日: 2018-02-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108453729B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 下平泰裕
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 精工愛(ài)普生株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J13/06
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置能夠控制具有末端執(zhí)行器的機(jī)器人，

所述控制裝置具備顯示控制部，在通過(guò)所述機(jī)器人檢查輸出與操作相應(yīng)的電信號(hào)的操作部件時(shí)，所述顯示控制部在顯示部上顯示將表示所述機(jī)器人的特定位置的特定位置信息與從設(shè)置于所述機(jī)器人的所述末端執(zhí)行器的力檢測(cè)部輸出的力信息建立對(duì)應(yīng)的第一檢測(cè)結(jié)果，

所述顯示控制部被配置為執(zhí)行對(duì)應(yīng)處理，所述對(duì)應(yīng)處理解析所述力信息和所述特定位置信息之間存在的時(shí)間接收偏差以獲得第二檢測(cè)結(jié)果，并且在所述顯示部中顯示所述第二檢測(cè)結(jié)果，

所述顯示控制部被配置為檢測(cè)按入力和返回力的數(shù)值，所述按入力是所述末端執(zhí)行器按入過(guò)程中的上峰值且所述返回力是在所述末端執(zhí)行器的返回過(guò)程中的下峰值，并且在所述顯示部中顯示包括所述按入力和所述返回力的所述數(shù)值的力值顯示部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述第一檢測(cè)結(jié)果是消除了從所述機(jī)器人的位置檢測(cè)部輸出至所述控制裝置的所述特定位置信息與從所述力檢測(cè)部輸出至所述控制裝置的所述力信息之間的時(shí)間上的接收偏差的檢測(cè)結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述第一檢測(cè)結(jié)果包含同所述特定位置信息與所述力信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系相關(guān)的第一容許范圍的顯示。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述第二檢測(cè)結(jié)果是將所述特定位置信息或所述力信息與從所述機(jī)器人所操作的所述操作部件輸出的電信號(hào)建立對(duì)應(yīng)的檢測(cè)結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制裝置，其特征在于，

所述第二檢測(cè)結(jié)果是消除了從所述機(jī)器人的位置檢測(cè)部輸出至所述控制裝置的所述特定位置信息或從所述力檢測(cè)部輸出至所述控制裝置的所述力信息與從所述操作部件輸出至所述控制裝置的所述電信號(hào)之間的時(shí)間上的接收偏差的檢測(cè)結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制裝置，其特征在于，

所述第二檢測(cè)結(jié)果包含同所述特定位置信息與所述電信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系或者所述力信息與所述電信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系相關(guān)的第二容許范圍的顯示。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述力檢測(cè)部能夠檢測(cè)多個(gè)軸向上的力分量，

所述力信息包括表示所述多個(gè)軸向上的力分量的多個(gè)力分量信息，

所述第一檢測(cè)結(jié)果包含使所述特定位置信息與所述多個(gè)力分量信息各自建立對(duì)應(yīng)的多個(gè)對(duì)應(yīng)關(guān)系。

8.一種機(jī)器人，其特征在于，

所述機(jī)器人連接于權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的控制裝置。

9.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：

機(jī)器人；以及

連接于所述機(jī)器人的權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的控制裝置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人系統(tǒng)能夠通過(guò)所述機(jī)器人檢查設(shè)置有多個(gè)所述操作部件的操作部件單元，

在重置了所述力檢測(cè)部之后再次重置所述力檢測(cè)部之前，所述機(jī)器人為了多個(gè)所述操作部件的檢查而連續(xù)操作多個(gè)所述操作部件。

11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

在來(lái)自于所述力檢測(cè)部的輸出超過(guò)第一閾值之后，所述機(jī)器人使所述特定位置的動(dòng)作速度與來(lái)自于所述力檢測(cè)部的輸出超過(guò)所述第一閾值之前相比下降。

12.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

在來(lái)自于所述機(jī)器人的位置檢測(cè)部的輸出超過(guò)第二閾值之后，所述機(jī)器人使所述特定位置的動(dòng)作速度與來(lái)自于所述位置檢測(cè)部的輸出超過(guò)所述第二閾值之前相比下降。