[發明專利]用于高壓纜線間隔棒輔助安裝機器人行走機械臂

在審

• 申請號: 201810143676.4
• 申請日: 2018-02-12
• 公開（公告）號: CN108347010A
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 章力;崔明杰;王冠華;朱建春;胡國飛;張高超;曹杰勇;毛志偉;劉勇
• 申請（專利權）人: 江西省送變電工程有限公司;國家電網公司
• 主分類號: H02G1/04
• 分類號: H02G1/04
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

一種用于高壓纜線輔助安裝機器人的行走機械臂，包括機架、升降電機、轉動副、滑塊、絲杠螺母、螺旋副、移動副、滑桿、壓緊電機、壓緊絲杠、壓緊輪、壓緊輪軸、行走輪驅動電機、行走輪、橫向直線電機等組成。本發明用于高壓纜線輔助安裝機器人上，通過行走輪與壓緊輪與纜線的壓緊后滾動及避開纜線，實現該機器人在高壓纜線輔助安裝過程中的行走與避障問題。

技術領域

本發明涉及高壓纜線輔助安裝機器人技術領域，特別涉及一種高壓纜線間隔棒輔助安裝機器人行走機械臂。

背景技術

電力輸送采用高壓纜線是其主要方式，因此，高壓纜線的架設是其關鍵技術。高壓纜線架設時纜線間必須用間隔棒分隔開來，由于纜線架設是野外操作，且安裝塔之間距離較遠，因此，目前主要是采用人工背負的方式實現間隔運輸與安裝，工人勞動強度大，因體力限制和間隔棒重量原因，工人每次能夠背負的間隔棒數量很少，且安裝時體力消耗大，導致安裝效率低。機器人是實現高壓纜線輔助運輸與輔助安裝，提高高壓纜線安裝效率，減輕安裝工人勞動強度的有效方法。為實現間隔棒輔助安裝，需要一種能在纜線上行走且能避障的機器人，而該機器人的關鍵是要一種能夠伸縮和行走的機械臂。

發明內容

本發明的目的是針對高壓纜線安裝機器人行走與避障問題，提出用于該種機器人的行走機械臂，實現該種機器人在高壓纜線上行走、避障功能。

本發明是通過以下技術方案實現的。

本發明所述的一種用于高壓纜線輔助安裝機器人的行走機械臂，包括：機架（1）、升降電機（2）、第一轉動副（3）、滑塊（4）、絲杠螺母（5）、第一螺旋副（6）、第一移動副（7）、滑桿（8）、壓緊電機（9）、壓緊絲杠（10）、第二轉動副（11）、第三轉動副（12）、第二螺旋副（13）、第二移動副（14）、壓緊輪（15）、第四轉動副（16）、第五轉動副（17）、壓緊輪軸（18）、第六轉動副（19）、第七轉動副（20）、行走輪驅動電機（21）、行走輪（22）、第三移動副（23）、第三螺旋副（24）、第八轉動副（25）、橫向直線電機（26）組成。

滑塊（4）與機架（1）由第三移動副（23）連接，橫向直線電機（26）與機架（1）由轉動副（25）連接，滑塊（4）與橫向直線電機（26）由螺旋副（24）連接，升降電機（2）與滑塊（4）由第一轉動副（3）連接，滑桿（8）與滑塊（4）由第一移動副（7）連接，絲杠螺母（5）與升降電機（2）連接，與滑塊（4）以第一轉動副（3）連接，壓緊電機（9）與滑桿（8）固定連接，壓緊絲杠（10）與滑桿（8）由第二轉動副（11）和第三轉動副（12）連接，壓緊輪軸（18）與壓緊絲杠（10）由第二螺旋副（13）連接，與滑桿（8）由第二移動副（14）連接，壓緊輪（15）與壓緊輪軸（18）由第四轉動副（16）和第五轉動副（17）連接，行走電機（21）與行走輪（22）固定連接，且與滑桿（8）由第六轉動副（19）和第七轉動副（20）連接。