[發明專利]一種AGV小車的車載終端

在審

• 申請號: 201810142290.1
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108303983A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 孟勇;楊培瑞
• 申請（專利權）人: 成都興聯宜科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都巾幗知識產權代理有限公司 51260
• 代理人: 林娜

本發明公開了一種AGV小車的車載終端，包括車載子系統，所述車載子系統包括攝像機、ARM處理器、RFID讀卡器、無線網絡模塊、測距傳感器、AGV通用控制器、磁傳感器、AGV驅動裝置和電源模塊；所述ARM處理器分別與攝像機、RFID讀卡器和AGV通用控制器連接，所述AGV通用控制器分別與測距傳感器、磁傳感器和AGV驅動裝置連接；所述ARM處理器還通過無線網絡模塊與上位機連接，向上位機上傳攝像機采集的圖像，或是接收上位機的控制指令。本發明提供了一種AGV小車的車載終端，增加了AGV小車對外界環境的適應能力。

技術領域

本發明涉及AGV小車，特別是涉及一種AGV小車的車載終端。

背景技術

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，ACV小車在工業應用中不需要駕駛員，以可充電的蓄電池作為其動力來源。AGV小車以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢，與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制；因此，在自動化物流系統中，能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

AGV小車可以利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道設置于地面上，AGV小車依循電磁軌道所帶來的信息進行移動與動作，但在一些強電磁的場景下，由于外界電磁場的影響，電磁導軌的方式并不能夠準確地導引AGV小車的行駛路徑；同時，在雷電天氣或經過一些型用電設備時，AGV小車的供電電源可能會受到外界影響而產生浪涌現象，嚴重影響AGV小車的正常運輸工作。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種AGV小車的車載終端，提高了AGV小車對環境的適應能力。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：一種AGV小車的車載終端，包括車載子系統，所述車載子系統包括攝像機、ARM處理器、RFID讀卡器、無線網絡模塊、測距傳感器、AGV通用控制器、磁傳感器、AGV驅動裝置和電源模塊；

所述ARM處理器分別與攝像機、RFID讀卡器和AGV通用控制器連接，所述AGV通用控制器分別與測距傳感器、磁傳感器和AGV驅動裝置連接，所述ARM處理器還通過無線網絡模塊與上位機連接。

所述攝像機中設置有嵌入式圖像采集卡，攝像機通過嵌入式圖像采集卡與ARM處理器連接。所述測距傳感器包括超聲測距傳感器、紅外測距傳感器和激光測距傳感器中的一種或多種。所述AGV驅動裝置包括電機和光電編碼器。

所述車載終端還包括電源子系統，所述電源子系統的輸出端與車載子系統連接，實現整個車載子系統的供電。所述電源子系統包括供電電源和防浪涌電路，所述供電電源的輸出端與防浪涌電路連接，防浪涌電路的輸出端與車載子系統連接。

其中，所述的防浪涌電路包括電阻R1、TVS管、第一壓敏電阻MOV1、第二壓敏電阻MOV2和氣體放電管D1；所述電阻R1的第一端作為防浪涌電路的輸入端與供電電源連接；電阻R1的第二端作為防浪涌電路的輸出端與車載子系統連接；電阻R1的第一端通過TVS管接地；電阻R1的第二端依次通過第一壓敏電阻MOV1、第二壓敏電阻MOV2接地；氣體放電管D1并聯設置在第二壓敏電阻MOV2的兩端。

本發明的有益效果是：本發明使得AGV小車能夠在電磁導軌的導引下進行運輸工作，在運輸過程中能夠通過測距傳感器探測障礙物以避免碰撞，提高了AGV小車對外界環境的適應能力；同時，供電電源經防浪涌電路后再對車載子系統進行供電，避免了浪涌電壓給車載子系統帶來的不利影響，保證了AGV小車正常的運輸工作。

附圖說明

圖1為本發明的原理框圖；