[發明專利]一種AGV自主避障的方法

在審

• 申請號: 201810142276.1
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108363395A
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 張龍;林蓮芳
• 申請（專利權）人: 智久（廈門）機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廈門南強之路專利事務所(普通合伙) 35200
• 代理人: 馬應森

1.一種AGV自主避障的方法，其特征在于包括具體方法為：設置1個激光傳感器，結合短期記憶的方法，通過激光傳感器實時采集AGV周邊場景的障礙物分布情況，根據采集到的障礙物分布情況，設計避障算法，制定避障策略，控制AGV找到可行通道，繞過障礙物，到達目標地點，實現自主避障。

2.如權利要求1所述一種AGV自主避障的方法，其特征在于所述激光傳感器發射激光束，獲取周圍障礙物的分布信息，以激光傳感器正前方180°、半徑5m的扇形區域作為探測范圍，把扇形區域簡化為矩形區域縮小計算量。

3.如權利要求1所述一種AGV自主避障的方法，其特征在于所述激光傳感器采集的數據不斷發生變化，將矩形區域擴大，在更新一幀數據時，根據當前坐標偏移量選擇性刪除柵格數據，并將新的數據加入柵格，在運動中一直更新柵格數據，獲取AGV周邊的障礙物分布情況。

4.如權利要求1所述一種AGV自主避障的方法，其特征在于所述激光傳感器得到周邊場景障礙物分布的極坐標，根據極坐標得到笛卡爾坐標(x,y)，接著計算出矩形區域的障礙物分布，若沒有障礙物，則寫入0；若有障礙物，則寫入1。

5.如權利要求1所述一種AGV自主避障的方法，其特征在于所述設計避障算法，制定避障策略，首先確定邊界場景，錄入等比例的現場道路地圖，保證AGV在邊界墻內運行；然后根據導航傳感器和避障激光更新柵格，導航激光傳感器通過反射板和三角定位原理獲取當前AGV坐標，進行坐標變換，更新柵格，將新的障礙物加入柵格中；再尋找備選通道，考慮到車身半徑R1和障礙物與車身的最小距離d1，將障礙物尺寸往外擴大到R1+d1，將360度范圍內的柵格以固定角度α為單位扇區，劃分為360/α個扇區，遍歷所有扇區，沒有障礙遮擋的扇區都是備選通道；最后尋找最優通道，備選通道中去除不可行通道，在剩余可行通道中構造1個代價函數，進行最優通道的甄選。