[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人控制方法和機(jī)器人控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810142205.1
• 申請(qǐng)日: 2018-02-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108398948B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 寧柯軍;崔斌;尚峰磊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;B62D61/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人包括本體、設(shè)置在所述本體前部的前輪、設(shè)置在所述本體中部的中輪、可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述中輪的搖臂和連接于所述搖臂的后輪，所述方法包括：

獲取所述機(jī)器人的狀態(tài)參數(shù)和/或運(yùn)動(dòng)距離；

根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)和/或運(yùn)動(dòng)距離調(diào)整所述搖臂的傾角，控制所述前輪、中輪、后輪運(yùn)動(dòng)，以使所述本體部分或全部位于階梯狀障礙物之上；

所述狀態(tài)參數(shù)包括所述本體的傾角和所述搖臂相對(duì)于所述本體的傾角；

所述根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)和/或運(yùn)動(dòng)距離調(diào)整所述搖臂的傾角，控制所述前輪、中輪、后輪運(yùn)動(dòng)包括：

在所述本體的傾角處于第一角度范圍內(nèi)，且所述搖臂相對(duì)于所述本體的傾角處于第二角度范圍內(nèi)時(shí)，確定所述前輪與階梯狀障礙物的距離；

在所述距離小于或等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，調(diào)整所述搖臂上揚(yáng)第一角度；

控制所述前輪和/或所述中輪運(yùn)動(dòng)，以使所述本體運(yùn)動(dòng)，保持所述前輪和/或所述中輪運(yùn)動(dòng)，直至所述本體上揚(yáng)角度等于所述第一角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)和/或運(yùn)動(dòng)距離調(diào)整所述搖臂的傾角，控制所述前輪、中輪、后輪運(yùn)動(dòng)包括：

在所述本體上揚(yáng)角度等于第一角度，且所述搖臂相對(duì)于所述本體上揚(yáng)所述第一角度時(shí)，控制所述搖臂下傾第二角度，以使所述本體的傾角處于所述第一角度范圍內(nèi)；

控制所述前輪和/或所述后輪運(yùn)動(dòng)，以使所述本體運(yùn)動(dòng)第一預(yù)設(shè)距離，其中，所述第一預(yù)設(shè)距離大于或等于所述前輪和中輪的軸心距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述前輪與階梯狀障礙物的距離大于或等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定所述階梯狀障礙物的高度；

根據(jù)所述階梯狀障礙物的高度確定所述第一角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述前輪與階梯狀障礙物的距離大于或等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，接收來(lái)自上位機(jī)的信息，根據(jù)所述信息確定所述第一角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)和/或運(yùn)動(dòng)距離調(diào)整所述搖臂的傾角，控制所述前輪、中輪、后輪運(yùn)動(dòng)包括：

在所述本體的傾角處于第一角度范圍，且所述搖臂相對(duì)于所述本體下傾第三角度的狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)了第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制所述搖臂上揚(yáng)第四角度，其中，所述第四角度大于或等于所述第三角度，所述第一預(yù)設(shè)距離大于或等于所述前輪和中輪的軸心距離；

控制所述前輪和/或所述中輪運(yùn)動(dòng)。

6.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述機(jī)器人包括本體、設(shè)置在所述本體前部的前輪、設(shè)置在所述本體中部的中輪、可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述中輪的搖臂和連接于所述搖臂的后輪，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述機(jī)器人的狀態(tài)參數(shù)和/或運(yùn)動(dòng)距離；

控制模塊，用于根據(jù)所述狀態(tài)參數(shù)和/或運(yùn)動(dòng)距離調(diào)整所述搖臂的傾角，控制所述前輪、中輪、后輪運(yùn)動(dòng)，以使所述本體部分或全部位于階梯狀障礙物之上；

所述狀態(tài)參數(shù)包括所述本體的傾角和所述搖臂相對(duì)于所述本體的傾角；

所述控制模塊包括：

距離確定子模塊，用于在所述本體的傾角處于第一角度范圍內(nèi)，且所述搖臂相對(duì)于所述本體的傾角處于第二角度范圍內(nèi)時(shí)，確定所述前輪與階梯狀障礙物的距離；

第一搖臂控制子模塊，用于在所述距離小于或等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，調(diào)整所述搖臂上揚(yáng)第一角度；

第一運(yùn)動(dòng)控制子模塊，用于控制所述前輪和/或所述中輪運(yùn)動(dòng)，保持所述前輪和/或所述中輪運(yùn)動(dòng)，以使所述本體運(yùn)動(dòng)，直至所述本體上揚(yáng)角度等于所述第一角度。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行所述權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制方法。

8.一種機(jī)器人，其特征在于，包括本體、設(shè)置在所述本體前部的前輪、設(shè)置在所述本體中部的中輪、可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述中輪的搖臂和連接于所述搖臂的后輪，還包括：

處理器，其中，所述處理器被配置為執(zhí)行權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制方法。