[發明專利]獲取目標物體體積的方法、裝置、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201810141815.X
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108416804A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 丁新峰;羅林;胡寶育;郭頌;劉丹
• 申請（專利權）人: 深圳市優博訊科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62;G06T7/11;G06T7/50
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 紀媛媛;高瑞

本發明涉及基于深度圖像獲取目標物體體積的方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。該方法包括：接收使用深度相機攝取的平面平臺上目標物體的深度圖像數據；將深度圖像數據轉換成第一點云數據；從第一點云數據中分割出平面平臺點云，以獲取基準平面；對分割后剩余的點云數據進行聚類處理從中選取與最大聚類體相關聯的第二點云數據作為目標物體點云；獲取目標物體的高度數據；獲取目標物體點云在基準平面上的平面投影點云；通過計算平面投影點云的最小面積包圍矩形，獲取目標物體的長寬數據；基于高度數據、長寬數據計算目標物體的體積。采用本發明對目標物體體積進行測量，具有快速、準確的優點，且使用便捷、成本低。

技術領域

本發明涉及三維測量技術，更具體地說，涉及一種基于深度圖像獲取目標物體體積的方法和裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

結構光(Structure Light)技術通過激光的折射以及算法計算出物體的位置和深度信息，進而復原整個三維空間。結構光的代表產品有微軟的Kinect。通過發射特定圖形的散斑或者點陣的激光紅外圖案，當被測物體反射這些圖案，通過攝像頭捕捉到這些反射回來的圖案(即深度圖像)，計算深度圖像中散斑或者點的大小，跟原始散斑或者點的尺寸進行對比，從而可以測算出被測物體到攝像頭之間的距離。當知道物體距離相機的距離之后,就可以利用這些距離信息將物體的真實世界中的形貌構建出來，用于之后的體積計算。

在物流高速發展的今天，包裹的體積測量是快遞測量指標之一，一般的快遞包裹體積測量是在大型的流水線上利用昂貴的測量設備(例如美國Quantronix公司研發的Cubiscan系列測量設備)進行，或者由快遞員在收貨時手工測量估算。前者設備昂貴、成本高，不適于在分散的各個物流點應用；后者費時費工效率低且準確度低。

因此，有必要開發一種基于結構光深度圖像來測量計算目標物體體積的方法，并可通過便攜/手持智能終端設備實現該方法。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有物體體積測量技術存在的設備昂貴成本高、或者手工測量準確度低且費時費工效率低的缺陷，提供一種基于深度圖像獲取目標物體體積的方法和裝置，以及用于實現該方法的終端設備和計算機可讀存儲介質。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：提供一種基于深度圖像獲取目標物體體積的方法，包括：

數據采集步驟，接收使用深度相機攝取的平面平臺上目標物體的深度圖像數據；

點云生成步驟，將所述深度圖像數據轉換成第一點云數據；

點云分割步驟，從所述第一點云數據中分割出平面平臺點云，以獲取基準平面；

點云聚類步驟，對分割后剩余的點云數據進行聚類處理從中選取與最大聚類體相關聯的第二點云數據作為目標物體點云；

高度獲取步驟，基于所述基準平面和目標物體點云獲取所述目標物體的高度數據；

平面投影步驟，獲取所述目標物體點云在所述基準平面上的平面投影點云；

長寬獲取步驟，通過計算所述平面投影點云的最小面積包圍矩形，獲取所述目標物體的長寬數據；

體積計算步驟，基于所述高度數據、長寬數據計算所述目標物體的體積。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種基于深度圖像獲取目標物體體積的裝置，包括：

數據采集模塊，用于接收使用深度相機攝取的平面平臺上目標物體的深度圖像數據；

點云生成模塊，用于將所述深度圖像數據轉換成第一點云數據；

點云分割模塊，用于從所述第一點云數據中分割出平面平臺點云，以獲取基準平面；