[發明專利]一種AGV小車的視覺導航系統

在審

• 申請號: 201810141657.8
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108459600A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 孟勇;楊培瑞
• 申請（專利權）人: 成都興聯宜科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都巾幗知識產權代理有限公司 51260
• 代理人: 林娜

1.一種AGV小車的視覺導航系統，其特征在于：包括AGV車載子系統、設置于AGV小車行駛路徑上的有色紙帶引導條和設置于行駛路徑關鍵位置的二維碼標識；

所述AGV車載子系統包括二維碼掃描器、圖像采集模塊、測距傳感器、ARM處理器、AGV通用控制器和AGV驅動裝置，所述二維碼掃描器、圖像采集模塊和測距傳感器的輸出端均與ARM處理器連接，ARM處理器的輸出端通過AGV通用控制器與AGV驅動裝置連接；

所述ARM處理器，用于對圖像采集模塊采集到的有色紙帶引導條圖像信息進行處理，識別AGV的當前位置，并結合二維碼掃描器采集到二維碼標識和測距傳感器采集到的周圍障礙物信息，對下一步行駛作出規劃。

2.根據權利要求1所述的一種AGV小車的視覺導航系統，其特征在于：設置于行駛路徑關鍵位置的二維碼標識包括設置于行駛路徑轉彎處的二維碼標識和設置于行駛路徑岔路處的二維碼標識。

3.根據權利要求1所述的一種AGV小車的視覺導航系統，其特征在于：所述AGV車載子系統還包括通訊模塊，所述通訊模塊分別與ARM處理器和外部的上位機連接，用于供ARM處理器將二維碼掃描器、圖像采集模塊或測距傳感器采集到的信息上傳給上位機進行監控，或是接收來自上位機的控制指令，傳輸給ARM處理器，以實現上位機對AGV車載子系統的綜合管控。

4.根據權利要求1所述的一種AGV小車的視覺導航系統，其特征在于：所述圖像采集模塊包括一個或多個視覺傳感器，用于采集表征行駛路徑的有色紙帶引導條圖像信息。

5.根據權利要求1所述的一種AGV小車的視覺導航系統，其特征在于：所述ARM處理器包括：

圖像處理單元，用于對圖像采集模塊采集到的有色紙帶引導條圖像信息進行降噪處理；

邊緣檢測單元，用于對降噪后的圖像進行邊緣檢測處理，獲取道路的邊緣輪廓信息；

道路主體提取單元，用于邊緣輪廓信息中提取出道路主體邊界，以區分道路區域和非道路區域，并確定道路區域與AGV小車之間的相對位置關系；

行進控制單元，根據道路區域與AGV小車之間的相對位置關系，發送控制指令給AGV通用控制器，控制AGV小車按照有色紙帶引導條圖像信息所指示的道路區域前進。

6.根據權利要求1所述的一種AGV小車的視覺導航系統，其特征在于：所述ARM處理器還包括三維建模單元、偏離檢測單元和避障控制單元；

所述三維建模單元，根據有色紙帶引導條圖像信息和測距傳感器采集到的周圍障礙物距離信息，建立AGV小車實時行駛的三維模型；

所述偏離檢測單元，在建立的三維模型中，對AGV小車的行駛進行監控，并在AGV小車行駛偏離有色紙帶引導條圖像時，發送控制指令給AGV通用控制器，控制AGV小車回到有色紙帶引導條所指示的道路區域；

避撞控制單元，根據三維模型的障礙物信息，發送控制指令給AGV通用控制器，控制AGV小車加速、減速或改變方向，防止AGV小車與障礙物相撞。

7.根據權利要求1所述的一種AGV小車的視覺導航系統，其特征在于：所述ARM處理器還包括標定點控制單元，根據二維碼掃描器采集到的二維碼信息，發送控制指令給AGV通用控制器，對AGV小車的轉彎和岔路選擇進行控制。