[發(fā)明專利]一種安防機器人智能巡檢系統(tǒng)及其巡檢方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810141587.6
• 申請日: 2018-02-11
• 公開（公告）號: CN108363394A
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程凌全;劉鵬;龐亞平;王永全;劉樹杰;董洪新;祝士開;鄭奇?zhèn)?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 北京魯能物業(yè)服務(wù)有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本發(fā)明的一種安防機器人智能巡檢系統(tǒng)及其巡檢方法，包括主控模塊、信息采集模塊、信息分析處理模塊、避撞模塊、導(dǎo)航模塊、運動控制模塊、報警模塊和通訊模塊，各個模塊分工合作、邏輯緊密，更好地實現(xiàn)了安防機器人高度智能化地智能巡檢工作；本發(fā)明的巡檢方法，每一級的判斷算法環(huán)環(huán)相扣，全面地保證了該巡檢系統(tǒng)的高效性、可靠性和安全性；建立空間位置模型的算法和最優(yōu)路徑的規(guī)劃方法，能夠?qū)崟r監(jiān)控動態(tài)安防機器人、空間靜障礙物以及設(shè)備環(huán)境的定位信息，解決了智能巡檢過程中動、靜障礙物的各種誤差和影響；并且避撞模塊和導(dǎo)航模塊相互配合，更能根據(jù)實際情況和設(shè)備環(huán)境進行實時數(shù)據(jù)更新和最優(yōu)路徑的選擇與更換。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及安防巡檢技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種安防機器人智能巡檢系統(tǒng)及其巡檢方法。

背景技術(shù)

安防機器人用來解決實際生活中的問題，節(jié)省人工勞動力。目前國內(nèi)各生產(chǎn)、生活、公共活動場所、教育場所等均存在著安全隱患。

在巡檢安保方面：由于智能巡檢機器人在環(huán)境應(yīng)對、性能強大等方面具有人力所不具備的特殊優(yōu)勢，越來越多的智能巡檢機器人被應(yīng)用到安防巡檢、電力巡檢、軌道巡檢等特殊場所，并且輕松完成任務(wù)。安保機器人作為新興的產(chǎn)品，既可以代替人們完成重要場合的監(jiān)控保安工作，還可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)收集，構(gòu)成完整的監(jiān)控系統(tǒng)，在安全性上具備絕對優(yōu)勢。因此安保機器人具備存在市場的必要性。

在監(jiān)控機器人方面：在普通家庭中能夠移動、更加靈活、更加智能化、更加友好，還可以集成更多功能；機器人還可以進入普通家庭，提供更加全面的安全監(jiān)控服務(wù)；它們不僅是家庭好幫手，同時監(jiān)控機器人在工業(yè)，公司，網(wǎng)吧，超市巡邏，看死角，動力，通訊，電力環(huán)境監(jiān)控，化工遠程操控等場所都有廣泛的應(yīng)用。

在反恐應(yīng)急方面：頻繁爆發(fā)的恐怖案件對事前安防，事后防暴處置都提出了很高的要求。反恐機器人將會在其中充當重要角色，去為人們破解危險，打擊恐怖主義。

在工業(yè)方面：事實證明，工業(yè)機器人在某種程度上可以完成人工的工作，甚至精確度更高從而提高生產(chǎn)效率。

重點來講，用于安防的巡檢機器人主要用于利用業(yè)務(wù)設(shè)備，沿規(guī)劃路徑自動對沿途的各類終端設(shè)備進行數(shù)據(jù)采集，數(shù)據(jù)包含但不限于圖像、溫度、濕度、聲音、有害氣體等。與當前人工巡檢相比，巡檢機器人具有采集數(shù)據(jù)準確、自動化程度高、效率高、工作強度高、安全可靠等諸多優(yōu)勢，這些優(yōu)勢也使得室內(nèi)巡檢機器人技術(shù)成為了后續(xù)室內(nèi)巡檢工作、數(shù)據(jù)采集工作的重要技術(shù)。但是現(xiàn)有的安防機器人巡檢技術(shù)還存在需要改進的地方，現(xiàn)有技術(shù)中，通常使用掛軌式巡檢機器人進行相關(guān)巡檢操作，即在設(shè)備上方安裝固定軌道以供巡檢機器人行走，機器人下方通常安裝可以垂直降下、升起的業(yè)務(wù)單元，但是此種巡檢方式成本高、施工不便，且路線規(guī)劃單一，一旦軌道安裝完畢則無法變更巡檢路線；現(xiàn)有技術(shù)中的巡檢機器人不能夠?qū)崿F(xiàn)完全化的智能巡檢，需要借助人工總線的定期視察，并且在巡檢過程中容易出現(xiàn)路線定式造成的機器人之間干擾、機器人與障礙物之間由于誤差造成的碰撞、巡檢智能性不夠高、不夠智能化等一系列問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種安防機器人智能巡檢系統(tǒng)及其巡檢方法，解決了路線規(guī)劃單一，實現(xiàn)了高度智能化地智能巡檢，能夠通過避障模塊和導(dǎo)航模塊智能地變換最優(yōu)巡檢路徑，解決了智能巡檢過程中動、靜障礙物的各種計算的誤差而對巡檢造成的影響，大大提高了巡檢的效率。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例提供了如下技術(shù)方案：

一種安防機器人智能巡檢系統(tǒng)，包括主控模塊、信息采集模塊、信息分析處理模塊、避撞模塊、導(dǎo)航模塊、運動控制模塊、報警模塊和通訊模塊，所述信息采集模塊、信息分析處理模塊、避撞模塊、導(dǎo)航模塊、運動控制模塊、報警模塊、通訊模塊分別與所述主控模塊連接，所述信號采集模塊、避撞模塊、導(dǎo)航模塊、運動控制模塊、報警模塊、通訊模塊分別與所述信號分析處理模塊連接，所述信號采集模塊、避撞模塊、導(dǎo)航模塊分別與所述運動控制模塊連接，所述信號采集模塊、導(dǎo)航模塊分別與所述避撞模塊連接；