[發(fā)明專(zhuān)利]用于機(jī)器人的同步帶輪變速機(jī)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810139474.2
• 申請(qǐng)日: 2018-02-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108488336A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李亞明;楊猛;黃亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 坎德拉（深圳）科技創(chuàng)新有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): F16H9/04
• 分類(lèi)號(hào): F16H9/04;F16H57/035
• 代理公司: 深圳市睿智專(zhuān)利事務(wù)所 44209
• 代理人: 郭文姬;周慧玲

1.一種用于機(jī)器人的同步帶輪變速機(jī)構(gòu)，包括：

支架（900）、一級(jí)同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（510）和二級(jí)同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（590），設(shè)置在支架上的用于外部動(dòng)力輸入的第一傳動(dòng)軸（100）、用于變速傳動(dòng)的第二傳動(dòng)軸（200）、動(dòng)力輸出軸（600）和離合器控制裝置（400），設(shè)置在第一傳動(dòng)軸（100）上的第一離合器（310）和設(shè)置在第二傳動(dòng)軸（200）上的第二離合器（390）；

一級(jí)同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（510）包括用于同第一傳動(dòng)軸（100）固定連接的一級(jí)小帶輪（511）、套接在第二傳動(dòng)軸（200）上的一級(jí)大帶輪（513），用于一級(jí)小帶輪（511）和一級(jí)大帶輪（513）之間傳動(dòng)的一級(jí)同步帶（512）；

二級(jí)同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（590）包括用于同第二傳動(dòng)軸（200）固定連接的二級(jí)小帶輪（591）、套接在第一傳動(dòng)軸（100）上的二級(jí)大帶輪（593）、用于二級(jí)小帶輪（591）和二級(jí)大帶輪（593）之間傳動(dòng)的二級(jí)同步帶（592）；動(dòng)力輸出軸（600）和二級(jí)大帶輪（593）固定連接；

所述離合器控制裝置（400）用于控制第一離合器（310）和第二離合器（390）的擇一接合；在第一離合器（310）接合狀態(tài)，外部動(dòng)力依次經(jīng)過(guò)第一傳動(dòng)軸（100）、第一離合器（310）、二級(jí)大帶輪（593）和動(dòng)力輸出軸（600）輸出；在第二離合器（390）接合狀態(tài)，外部動(dòng)力依次經(jīng)過(guò)第一傳動(dòng)軸（100）、一級(jí)同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（510）、第二離合器（390）、第二傳動(dòng)軸（200）、二級(jí)同步帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（590）和動(dòng)力輸出軸（600）輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述同步帶輪變速機(jī)構(gòu)，其特征在于：

第一離合器（310）包括通過(guò)嚙合接合的第一離合器主動(dòng)部（311）和第一離合器被動(dòng)部（312）；第一離合器主動(dòng)部（311）滑動(dòng)套接在第一傳動(dòng)軸（100）上；第一離合器被動(dòng)部（312）和二級(jí)大帶輪（593）固定連接；

第二離合器（390）包括通過(guò)嚙合接合的第二離合器主動(dòng)部（391）和第二離合器被動(dòng)部（392）；第二離合器主動(dòng)部（391）滑動(dòng)套接在第二傳動(dòng)軸（200）上；第二離合器被動(dòng)部（392）和一級(jí)大帶輪（513）固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述同步帶輪變速機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述離合器控制裝置（400），包括用于提供離合器切換動(dòng)力的離合動(dòng)力裝置（430）以及用于第一離合器（310）和第二離合器（390）推動(dòng)的推力連接裝置（410），離合動(dòng)力裝置（430）連接驅(qū)動(dòng)推力連接裝置（410）。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述同步帶輪變速機(jī)構(gòu)，其特征在于：

推力連接裝置（410）包括第一推動(dòng)臂（411）、第一推動(dòng)部（417）、第二推動(dòng)臂（412）、第二推動(dòng)部（418）和推力連接件中心部（413）；

推力連接件中心部（413），用于和離合動(dòng)力裝置（430）連接獲取動(dòng)力；第一推動(dòng)部（417）通過(guò)第一推動(dòng)臂（411）和推力連接件中心部（413）固定連接；第二推動(dòng)部（418）通過(guò)第二推動(dòng)臂（412）與推力連接件中心部（413）固定連接；

第一推動(dòng)部（417）套接在第一離合器主動(dòng)部（311）的一端，用于推動(dòng)第一離合器主動(dòng)部（311）的運(yùn)動(dòng)；

第二推動(dòng)部（418）套接在第二離合器主動(dòng)部（391）的一端，用于推動(dòng)第二離合器主動(dòng)部（391）的運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述同步帶輪變速機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述離合器控制裝置（400）還包括第一彈性部件（440）和第二彈性部件（460）；

所述第一推動(dòng)部（417）借助第一推動(dòng)部軸承（4171）與第一離合器主動(dòng)部（311）連接，所述第一彈性部件（440）套接在第一推動(dòng)部軸承（4171）和第一離合器主動(dòng)部（311）之間；

所述第二推動(dòng)部（418）借助第二推動(dòng)部軸承（4181）與第二離合器主動(dòng)部（391）連接，所述第二彈性部件（460）套接在第二推動(dòng)部軸承（4181）和第二離合器主動(dòng)部（391）之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述同步帶輪變速機(jī)構(gòu)，其特征在于：

所述第一彈性部件（440）為第一碟形彈簧；所述第二彈性部件（460）為第二碟形彈簧。