[發(fā)明專利]車輛導(dǎo)航控制接口

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810135277.3
• 申請日: 2012-08-29
• 公開（公告）號: CN108415412A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: L·B·沃爾茨;鄭冰;T·L·馬拉克;S·芒熱特
• 申請（專利權(quán)）人: 克朗設(shè)備公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.一種系統(tǒng)，包括導(dǎo)航系統(tǒng)和車輛控制架構(gòu)，所述車輛控制架構(gòu)包括車輛控制模塊(VCM)、導(dǎo)航控制模塊(NCM)以及導(dǎo)航控制接口，其中：

所述導(dǎo)航控制接口直接連接所述VCM和所述NCM，以促進所述VCM和所述NCM之間的通信；

所述VCM接收來自操作者的手動命令以實現(xiàn)手動控制功能，以及所述VCM配置成響應(yīng)于所述手動命令將所述手動控制功能實現(xiàn)為用于車輛的操作的手動模式；

所述NCM接收來自所述導(dǎo)航系統(tǒng)的自動命令，以經(jīng)由所述VCM實現(xiàn)自動控制功能，以及所述NCM配置成響應(yīng)于所述自動命令將所述自動控制功能實現(xiàn)為用于所述車輛的操作的自動模式；

所述VCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口發(fā)送車輛數(shù)據(jù)和限制數(shù)據(jù)；

由所述VCM發(fā)送至所述NCM的所述限制數(shù)據(jù)包括牽引數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)、提升數(shù)據(jù)或其組合；

由所述VCM發(fā)送至所述NCM的所述限制數(shù)據(jù)對發(fā)送至所述NCM的每種類型的限制數(shù)據(jù)限定所施加的限制范圍；

所述施加的限制范圍包括發(fā)送至所述NCM的每種類型的限制數(shù)據(jù)的上限或下限；以及

所述NCM以所述自動模式實現(xiàn)車輛操作，所述自動模式受發(fā)送至所述NCM的每種類型的限制數(shù)據(jù)的所述施加的限制范圍的約束，并且當所述車輛在所述自動模式下操作時，不超過每種類型的限制數(shù)據(jù)的所述施加的限制范圍。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中：

所述VCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口將車輛數(shù)據(jù)發(fā)送到所述NCM；

所述車輛數(shù)據(jù)包括：車輛標識符、車輛狀態(tài)、車輛狀況、計數(shù)器、負載重量或者其組合；

所述車輛狀態(tài)被確定為初始化、待命、手動、自動、錯誤或者其組合；以及

所述車輛狀況是模式選擇開關(guān)狀態(tài)、制動開關(guān)狀態(tài)、自動接觸器狀態(tài)、牽引模式、轉(zhuǎn)向模式、提升模式、配件模式、錯誤或者其組合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述VCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口將牽引數(shù)據(jù)發(fā)送到所述NCM，其中所述牽引數(shù)據(jù)包括以下所列中的至少一個：牽引速度反饋、牽引速度限制、牽引加速力限制、以及牽引減速力限制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述VCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口將轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)發(fā)送到所述NCM，其中所述轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)包括以下所列中的至少一個：車輪轉(zhuǎn)角反饋、逆時針車輪轉(zhuǎn)角限制、順時針車輪轉(zhuǎn)角限制、以及車輪轉(zhuǎn)角速率限制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述VCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口將提升數(shù)據(jù)發(fā)送到所述NCM，其中所述提升數(shù)據(jù)包括以下所列中的至少一個：叉高度、提升速度限制、提升加速度限制、以及提升高度限制。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述NCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口將系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送到所述VCM，其中所述系統(tǒng)數(shù)據(jù)包括以下所列中的至少一個：系統(tǒng)標識符、導(dǎo)航系統(tǒng)狀態(tài)、導(dǎo)航系統(tǒng)狀況、計數(shù)器、以及制動狀況。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述NCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口將牽引命令數(shù)據(jù)發(fā)送到所述VCM，其中所述牽引命令數(shù)據(jù)包括以下所列中的至少一個：牽引命令和牽引增益。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述NCM經(jīng)由所述導(dǎo)航控制接口將提升命令數(shù)據(jù)發(fā)送到所述VCM，其中所述提升命令數(shù)據(jù)包括以下所列中的至少一個：提升命令和提升增益。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述NCM、所述VCM和所述導(dǎo)航控制接口是鏟車上的車輛計算架構(gòu)的一部分，并且所述NCM接收來自所述導(dǎo)航系統(tǒng)的自動命令以導(dǎo)航所述鏟車。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括：顯示器、牽引控制模塊(TCM)、和轉(zhuǎn)向控制模塊(SCM)，其中：

所述顯示器向操作者提供與所述車輛的操作相關(guān)的信息；

所述TCM實現(xiàn)為第一電機控制器，所述第一電機控制器接收并實現(xiàn)以下所列中的至少一個：功率信號和速度命令；以及

所述SCM實現(xiàn)為第二電機控制器，所述第二電機控制器接收并實現(xiàn)轉(zhuǎn)向命令。