[發明專利]一種多旋翼無人機自抗擾補償控制方法及系統有效
| 申請號： | 201810134818.0 | 申請日： | 2018-02-09 |
| 公開（公告）號： | CN108196563B | 公開（公告）日： | 2021-02-09 |
| 發明（設計）人： | 曹鵬蕊;黃濤;劉國良;康騰 | 申請（專利權）人： | 深圳禾苗通信科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05B13/04;G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市精英專利事務所 44242 | 代理人： | 馮筠 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市福田區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 多旋翼 無人機 補償 控制 方法 系統 | ||
1.一種多旋翼無人機自抗擾補償控制方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取控制對象roll通道和pitch通道的角速度和力矩控制指令；
將角速度和力矩控制指令送入ESO狀態觀測器，以得到roll通道和pitch通道的擾動量估計值；
將擾動量估計值作為補償量，與角速度控制內環PD的輸出結合，得到roll通道和pitch通道補償后的力矩控制指令；
所述的獲取控制對象roll通道和pitch通道的角速度和力矩控制指令的步驟，具體包括以下步驟：
通過傳感器獲取控制對象roll通道和pitch通道的角度值；
通過數據采集器采集控制對象roll通道和pitch通道的力矩控制指令；
所述的將角速度和力矩控制指令送入ESO狀態觀測器，以得到roll通道和pitch通道的擾動量估計值步驟中，ESO狀態觀測器的數學模型為：
其中，y表示控制對象某一通道的角速度，z1表示對y的跟蹤觀測，e1表示z1與y之間的誤差，z2表示對y的擾動量估計值，β01、β02為ESO狀態觀測器調節參數,b為控制系數，u為力矩控制指令；
所述控制對象為無人機。
2.一種多旋翼無人機自抗擾補償控制系統，其特征在于，所述系統包括：
獲取模塊，用于獲取控制對象roll通道和pitch通道的角速度和力矩控制指令；
擾動觀測模塊，用于將角速度和力矩控制指令送入ESO狀態觀測器，以得到roll通道和pitch通道的擾動量估計值；
補償控制模塊，用于將擾動量估計值作為補償量，與角速度控制內環PD的輸出結合，得到roll通道和pitch通道補償后的力矩控制指令；
所述獲取模塊包括：
傳感器模塊，用于獲取控制對象roll通道和pitch通道的角度值；
算法模塊，用于獲取控制對象roll通道和pitch通道的力矩控制指令；
所述擾動觀測模塊包括：
ESO狀態觀測器模塊，用于得到roll通道和pitch通道的擾動量估計值；
所述控制對象為無人機。
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