[發明專利]一種數控系統軌跡規劃中加減速控制方法有效
| 申請號： | 201810134489.X | 申請日： | 2018-02-09 |
| 公開（公告）號： | CN108319228B | 公開（公告）日： | 2020-11-20 |
| 發明（設計）人： | 朱其新;費清琪;劉紅俐;蔣全勝 | 申請（專利權）人： | 蘇州科技大學 |
| 主分類號： | G05B19/416 | 分類號： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 孫曉宇 |
| 地址： | 215009*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 數控系統 軌跡 規劃 減速 控制 方法 | ||
1.一種數控系統軌跡規劃中加減速控制方法，其特征在于，假設數控系統加工時總運行時間為T，將總運行時間劃分為七個時間段，分別為0～t1、t1～t2、t2～t3、t3～t4、t4～t5、t5～t6、t6～t7，定義每個時間段的時間間隔為Ti(i＝1,2,3……,7)，則T1對應的時間段為0～t1，T2對應的時間段為t1～t2，T3對應的時間段為t2～t3，T4對應的時間段為t3～t4,T5對應的時間段為t4～t5,T6對應的時間段為t5～t6,T7對應的時間段為t6～t7，在規劃加減速曲線模型時使用的算法表達式為其中j(t)為加加速度關于時間t的函數，jmax為運行過程中的加加速度最大值，
2.如權利要求1所述的數控系統軌跡規劃中加減速控制方法，其特征在于，T1＝T3＝T5＝T7。
3.如權利要求1所述的數控系統軌跡規劃中加減速控制方法，其特征在于，所述加減速曲線模型中加速度的算法表達式為其中amax為最大加速度。
4.如權利要求3所述的數控系統軌跡規劃中加減速控制方法，其特征在于，所述加減速曲線模型中速度的算法表達式為其中Vmax為數控系統加工允許最大速度，v1,v2,v5,v6代表當t＝t1,t2,t5,t6時的瞬時速度。
5.如權利要求4所述的數控系統軌跡規劃中加減速控制方法，其特征在于，所述加減速曲線模型中位移的算法表達式為
其中s1,s2,s3,s4,s5,s6代表當t＝t1,t2,t3,t4,t5,t6時的位移。
6.如權利要求5所述的數控系統軌跡規劃中加減速控制方法，其特征在于，數控系統在加工時出現過amax或者-amax，并且定義數控系統加工時的目標位移為L，當t＝t7時，位移為S7；S7小于或者等于L。
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