[發明專利]一種繪制導航地圖的方法及裝置

有效

• 申請號: 201810133020.4
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108663041B
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 巫順超
• 申請（專利權）人: 意諾科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

本發明提供了一種繪制導航地圖的方法及裝置，應用于自行式機器人，方法包括：繪制初始柵格地圖，在目標區域內選擇至少一個檢測位置，并確定其在初始柵格地圖上所分別對應的原點柵格；在每一個檢測位置，通過至少兩個不同類型的測距傳感器分別檢測目標區域內至少一個障礙物的位置信息；根據檢測位置所對應的原點柵格、各個測距傳感器分別檢測的位置信息，確定初始柵格地圖的每一個柵格所分別對應的可疑概率；針對于初始柵格地圖的每一個柵格，根據柵格所對應的各個可疑概率確定柵格所對應的障礙概率；將初始柵格地圖上對應障礙概率大于設定數值的柵格標記為障礙柵格以形成導航地圖。通過本發明的技術方案，生成的導航地圖的準確性較高。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，特別涉及一種繪制導航地圖的方法及裝置。

背景技術

隨著計算機及傳感器應用技術的不斷發展與進步，能夠在目標區域自主移動并針對目標區域進行清潔的自行式機器人已得到廣泛的應用。自行式機器人的在目標區域自主移動時依賴于目標區域所對應的導航地圖，以避開目標區域的障礙物。

現有技術中，可通過設置在自行式機器人上的一個測距傳感器檢測目標區域中各個障礙物相對于自行式機器人的位置信息，然后根據自行式機器人對應在初始柵格地圖上的原點柵格，將各個位置信息對應在初始柵格地圖上的柵格標記成障礙柵格以生成導航地圖。

通過上述技術方案生成導航地圖時，一方面，測距傳感器檢測的位置信息依賴于測距傳感器本身的工作參數，存在較大測量誤差；另一方面，測距傳感器的類型可能導致其在特定的工況環境下無法完整的檢測各個障礙物的位置信息，導致檢測的位置信息存在較大的工況誤差，比如，紅外測距儀無法準確檢測玻璃障礙物的位置信息。因此，通過上述方式生成導航地圖時，導航地圖的準確性偏低。

發明內容

本發明實施例提供了一種繪制導航地圖的方法及裝置，導航地圖的準確性較高。

第一方面，本發明提供了一種繪制導航地圖的方法，應用于自行式機器人，包括：

繪制初始柵格地圖，在目標區域內選擇至少一個檢測位置，并確定各個所述檢測位置在所述初始柵格地圖上所分別對應的原點柵格；

在每一個所述檢測位置，通過至少兩個不同類型的測距傳感器分別檢測所述目標區域內至少一個障礙物的位置信息；根據所述檢測位置所對應的原點柵格、各個所述測距傳感器分別檢測的位置信息，確定所述初始柵格地圖的每一個柵格所分別對應的可疑概率；

針對于所述初始柵格地圖的每一個所述柵格，根據所述柵格所對應的各個可疑概率確定所述柵格所對應的障礙概率；

在所述初始柵格地圖上，將對應障礙概率大于設定數值的各個所述柵格標記為障礙柵格以形成導航地圖。

優選地，

所述根據所述檢測位置所對應的原點柵格、各個所述測距傳感器分別檢測的位置信息，確定所述初始柵格地圖的每一個柵格所分別對應的可疑概率，包括：

A1、選擇一個未被選擇的測距傳感器在所述檢測位置檢測的當前位置信息；

A2、根據所述檢測位置所對應的原點柵格，從所述初始柵格地圖中確定出所述當前位置信息所對應的至少一個可疑柵格；

A3、檢測是否存在未被選擇的測距傳感器，如果是，則執行A1；否則，執行A4；

A4、記錄所述初始柵格地圖上每一個柵格在所述檢測位置分別被確定為可疑柵格的可疑次數，并確定所述至少兩個測距傳感器的傳感器個數；

A5、針對于所述初始柵格地圖的每一個柵格，將所述柵格被確定為可疑柵格的可疑次數與所述傳感器個數之間的比值確定為所述柵格所對應的可疑概率。

優選地，