[發(fā)明專利]一種移動機器人的行進方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810133017.2
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108189039B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發(fā)明（設計）人: 修曉鳴
• 申請（專利權）人: 意諾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

1.一種移動機器人的行進方法，其特征在于，包括：

確定所述移動機器人經(jīng)過的至少一條已行走路徑；

確定每一條所述已行走路徑對應的路徑兩端的一對端點信息；

確定所述移動機器人所處的當前位置；

根據(jù)所述當前位置以及確定出的所述端點信息，確定所述移動機器人的待行進路徑；

進一步包括：

構建直角坐標系；

根據(jù)所述直角坐標系，設置所述移動機器人的行進規(guī)則；其中，所述行進規(guī)則為：沿y軸的第一方向直線行進，每次在行進過程中遇到障礙物時，沿著x軸正方向行進預設的標準距離之后，轉向y軸的第二方向繼續(xù)行進；

所述移動機器人從所述直角坐標系的原點出發(fā)，根據(jù)所述行進規(guī)則進行行走；

所述確定所述移動機器人經(jīng)過的至少一條已行走路徑，包括：

將所述移動機器人行走過程中沿y軸方向形成的每一條線段記錄為一條所述已行走路徑；

所述確定每一條所述已行走路徑對應的路徑兩端的一對端點信息，包括：

確定行走過程中沿y軸方向的每一條線段的兩個端點的x軸和y軸的坐標；

所述根據(jù)所述當前位置以及確定出的所述端點信息，確定所述移動機器人的待行進路徑，包括：

根據(jù)所述當前位置在所述直角坐標系中對應的x軸和y軸坐標，以及各個所述端點的x軸和y軸坐標，確定所述移動機器人的待行進目標點；

以所述待行進目標點為起點，根據(jù)所述行進規(guī)則形成所述移動機器人的待行進路徑。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述當前位置在所述直角坐標系中對應的x軸和y軸坐標，以及各個所述端點的x軸和y軸坐標，確定所述移動機器人的待行進目標點，包括：

A1：確定各條已行走路徑中是否存在所述當前位置對應的相鄰路徑，如果是，執(zhí)行A2；其中，所述當前位置對應的x軸和y軸坐標與所述相鄰路徑的兩個端點的x軸和y軸坐標滿足以下第一公式；

其中，(x₁，y₁)和(x₂，y₂)表征所述相鄰路徑的兩個端點的x軸和y軸坐標，(x₀，y₀)表征所述當前位置對應的x軸和y軸坐標，r₁表征預設的第一距離閾值；

A2：確定所述相鄰路徑的數(shù)量是否為1，如果是，執(zhí)行A3；

A3：確定所述當前位置對應于所述相鄰路徑的x軸投影坐標，根據(jù)所述x軸投影坐標，確定所述移動機器人的待行進方向；

A4：根據(jù)所述當前位置的x軸和y軸坐標，在所述待行進方向上確定所述待行進目標點。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，

進一步包括：當確定出所述相鄰路徑的數(shù)量不為1時，

針對任意一條所述相鄰路徑，執(zhí)行：

B1：確定所述相鄰路徑的兩個端點坐標是否滿足：y₂＞y₀且y₁＜y₀，其中，y₂＞y₁；如果是，執(zhí)行A3和B2；否則執(zhí)行B4；

B2：將所述相鄰路徑作為當前路徑，確定在所述待行進方向上是否存在所述當前路徑對應的相鄰路徑；如果是，執(zhí)行B3；否則，從所述當前路徑中的兩個端點中選擇一個端點作為所述當前位置，并執(zhí)行A4；

B3：確定所述相鄰路徑的兩個端點坐標是否滿足：|y₁-y₃|＜r₂且|y₂-y₄|＜r₂，其中，y₃和y₄表征所述當前路徑的兩個端點的y軸坐標，y₄＞y₃，r₂表征預設的第二距離閾值；如果是，執(zhí)行B2，否則執(zhí)行B4；

B4：從所述相鄰路徑的兩個端點中選擇一個端點作為所述待行進目標點。