[發明專利]一種導航地圖構建方法及裝置

有效

• 申請號: 201810132784.1
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108508885B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 修曉鳴
• 申請（專利權）人: 意諾科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司 37100
• 代理人: 李世喆

本發明提供了一種導航地圖構建方法及裝置，該方法包括：在目標區域內確定至少兩個掃描位置；針對至少兩個掃描位置中的每一個掃描位置，在掃描位置向目標區域內至少一個掃描區域發射超聲波，根據超聲波的反射波分別獲得對應于每一個掃描區域的反射波形；針對每一個反射波形，根據反射波形所包括波峰的信息，確定反射波形所對應掃描區域內各個障礙物相對于反射波形所對應掃描位置的距離關系；針對每一個障礙物，根據障礙物相對于至少兩個掃描位置的距離關系，確定障礙物相對于各個掃描位置的方向關系；根據各個障礙物相對于各個掃描位置的距離關系和方向關系，構建對應于目標區域的導航地圖。本方案能夠提高導航地圖的構建效率。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，特別涉及一種導航地圖構建方法及裝置。

背景技術

隨著計算機技術和傳感器技術的不斷發展與進步，能夠在目標區域內自行移動的自行式機器人被廣泛應用于各個領域，比如應用于家庭清潔領域的掃地機器人等。自行式機器人的自行移動需要依據對應于其所在目標區域的導航地圖，以避開障礙物按照合理的路線自行移動。

目前，自行式機器人在目標區域內移動的過程中可以生成對應于目標區域的導航地圖。

針對目前生成導航地圖的方法，自行式機器人利用超聲波傳感器、紅外傳感器或攝像頭確定目標區域中的障礙物時，每次掃描僅確定距離自行式機器人最近的一個障礙物，生成導航地圖需要進行多次掃描，由于多次掃描需要耗費較長時間導致導航地圖生成的效率較低。

發明內容

本發明實施例提供了一種導航地圖構建方法及裝置，能夠提高導航地圖的構建效率。

第一方面，本發明實施例提供了一種導航地圖構建方法，應用于自行式機器人，包括：

在目標區域內確定至少兩個掃描位置；

針對所述至少兩個掃描位置中的每一個掃描位置，在所述掃描位置向所述目標區域內至少一個掃描區域發射超聲波，根據所述超聲波的反射波分別獲得對應于每一個所述掃描區域的反射波形；

針對每一個所述反射波形，根據所述反射波形所包括波峰的信息，確定所述反射波形所對應所述掃描區域內各個障礙物相對于所述反射波形所對應所述掃描位置的距離關系；

針對每一個所述障礙物，根據所述障礙物相對于至少兩個所述掃描位置的距離關系，確定所述障礙物相對于各個所述掃描位置的方向關系；

根據各個所述障礙物相對于各個所述掃描位置的距離關系和方向關系，構建對應于所述目標區域的導航地圖。

可選地，

所述根據所述反射波形所包括波峰的信息，確定所述反射波形所對應所述掃描區域內各個障礙物相對于所述反射波形所對應所述掃描位置的距離關系，包括：

去除所述反射波形頭部區域所包括的盲區干擾波形；

從剩余部分所述反射波形中確定對應反射波強度大于預先確定反射波強度閾值的各個第一波峰；

從各個所述第一波峰中去除多重反射干擾波峰，將剩余部分所述第一波峰作為第二波峰；

針對每一個所述第二波峰，通過如下公式一確定所述第二波峰所對應所述障礙物與所述反射波形所對應所述掃描位置之間的相對距離，其中，所述公式一包括：

其中，所述L表征所述第二波峰所對應所述障礙物與所述反射波形所對應所述掃描位置之間的相對距離，所述v表征聲速，所述t表征所述反射波形中所述第二波峰出現的時間。

可選地，

所述根據所述障礙物與至少兩個所述掃描位置的距離關系，確定所述障礙物相對于各個所述掃描位置的方向關系，包括：