[發(fā)明專利]行駛速度控制方法、裝置、系統(tǒng)和工程機(jī)械

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810132389.3
• 申請(qǐng)日: 2018-02-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108121348B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬厚雪;楊超;任良才
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇徐工工程機(jī)械研究院有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 劉劍波

1.一種行駛速度控制裝置，包括：

基準(zhǔn)控制量確定模塊，被配置為根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速和當(dāng)前設(shè)定速度，確定行駛速率的基準(zhǔn)控制量；

偏差確定模塊，被配置為確定所述當(dāng)前設(shè)定速度與當(dāng)前行駛速度的偏差；

選擇模塊，被配置為將所述偏差提供給PID控制模塊；還被配置為根據(jù)所述當(dāng)前設(shè)定速度的方向生成閥選擇信息；

PID控制模塊，被配置為利用選擇模塊提供的偏差信息進(jìn)行PID控制，以得到精調(diào)控制量；

輸出控制模塊，被配置為根據(jù)所述閥選擇信息，將所述基準(zhǔn)控制量和所述精調(diào)控制量之和提供給液壓閥組中相應(yīng)的前進(jìn)閥或后退閥。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，還包括：

濾波模塊，被配置為對(duì)所述偏差進(jìn)行濾波處理，以得到濾波結(jié)果；

選擇模塊還被配置為在所述偏差不小于第一門限的情況下，將所述偏差提供給PID控制模塊，在所述偏差小于第二門限的情況下，將PID控制模塊的輸入設(shè)為0，在所述偏差小于第一門限且不小于第二門限的情況下，將所述濾波結(jié)果提供給PID控制模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，所述濾波模塊中包括多個(gè)濾波單元，各濾波單元的濾波周期均不相同，其中：

濾波單元，被配置為對(duì)所述偏差進(jìn)行濾波處理；

選擇模塊還被配置為根據(jù)所述偏差在小于第一門限且不小于第二門限的范圍內(nèi)所屬的區(qū)間，將對(duì)應(yīng)濾波單元的濾波結(jié)果提供給PID控制模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中，

PID控制模塊被配置為利用與選擇模塊提供的偏差信息相對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行PID控制，以得到精調(diào)控制量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中，

基準(zhǔn)控制量確定模塊被配置為查找與所述發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速相匹配的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速模型，利用所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速模型確定出與所述當(dāng)前設(shè)定速度相對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)控制量。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其中，

輸出控制模塊被配置為根據(jù)所述閥選擇信息，在所述當(dāng)前行駛速度的方向?yàn)檎那闆r下，將所述基準(zhǔn)控制量和所述精調(diào)控制量之和作為前進(jìn)閥控制量提供給液壓閥組中的前進(jìn)閥；在所述當(dāng)前行駛速度的方向?yàn)樨?fù)的情況下，將所述基準(zhǔn)控制量和所述精調(diào)控制量之和作為后退閥控制量提供給液壓閥組中的后退閥。

7.一種行駛速度控制方法，包括：

根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速和當(dāng)前設(shè)定速度，確定行駛速率的基準(zhǔn)控制量；

確定所述當(dāng)前設(shè)定速度與當(dāng)前行駛速度的偏差；

利用PID控制模塊對(duì)所述偏差信息進(jìn)行PID控制，以得到精調(diào)控制量；

根據(jù)所述當(dāng)前設(shè)定速度的方向生成閥選擇信息；

根據(jù)所述閥選擇信息，將所述基準(zhǔn)控制量和所述精調(diào)控制量之和提供給液壓閥組中相應(yīng)的前進(jìn)閥或后退閥。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，還包括：

利用濾波模塊對(duì)所述偏差進(jìn)行濾波處理，以得到濾波結(jié)果；

在所述偏差不小于第一門限的情況下，將所述偏差作為PID控制模塊的輸入，在所述偏差小于第二門限的情況下，將0作為PID控制模塊的輸入，在所述偏差小于第一門限且不小于第二門限的情況下，將所述濾波結(jié)果作為PID控制模塊的輸入。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，還包括：

濾波模塊中的各濾波單元分別對(duì)所述偏差進(jìn)行濾波處理，其中各濾波單元的濾波周期均不相同；

根據(jù)所述偏差在小于第一門限且不小于第二門限的范圍內(nèi)所屬的區(qū)間，將對(duì)應(yīng)濾波單元的濾波結(jié)果作為PID控制模塊的輸入。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其中，

利用PID控制模塊對(duì)所述偏差信息進(jìn)行PID控制包括：

在PID控制模塊中，利用與偏差信息相對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行PID控制，以得到精調(diào)控制量。