[發明專利]一種氣動上肢康復機器人

有效

• 申請號: 201810132098.4
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108852740B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 涂細凱;李佳璐;李建;伍賽
• 申請（專利權）人: 湖北工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 武漢帥丞知識產權代理有限公司 42220
• 代理人: 朱必武

1.一種氣動上肢康復機器人，包括背部支架（1）、上肢訓練裝置（2），兩個上肢訓練裝置（2）左右對稱設置在背部支架（1）上，且兩個上肢訓練裝置（2）結構相同，其特征在于：背部支架（1）包括背部支架橫梁（11）、氣缸支座（12）、支撐外套管（13）、調位插銷（14）、支撐內套管（15）、夾緊支座（16）、撐板（17），兩個氣缸支座（12）左右對稱的焊接在背部支架橫梁（11）的導槽內，背部支架橫梁（11）套接在支撐外套管（13）上，支撐外套管（13）套接支撐內套管（15），支撐內套管（15）上設置調位插銷（14），支撐內套管（15）上安裝夾緊支座（16）和撐板（17）；每個上肢訓練裝置（2）由第一關節組件（3）、第二關節組件（4）、第三關節組件（5）、第四關節組件（6）、第五關節組件串聯 而成，其中第一關節組件（3）、第二關節組件（4）、第三關節組件（5）用于使用者肩部關節活動，第四關節組件（6）用于實現使用者肘部關節活動，第五關節組件（7）用于實現使用者腕關節活動；第一關節組件（3）包括第一氣缸組件（31）和第一肩關節轉臂（32），第一連接轉軸（33）安裝在背部支架橫梁（11）的端部通孔內，第一轉軸齒輪（331）固定在第一連接轉軸（33）上，第一連接轉軸（33）通過第一自潤軸承（34）設置在第一肩關節轉臂（32）的一端；第一轉軸齒輪（331）與第一增量式編碼器齒輪（35）嚙合，第一增量式編碼器齒輪（35）連接第一增量式編碼器（36），第一增量式編碼器齒輪（35）嚙合第一霍爾傳感器齒輪（37），第一霍爾傳感器齒輪（37）連接第一霍爾傳感器（38），第一轉軸齒輪（331）、第一增量式編碼器齒輪（35）、第一霍爾傳感器齒輪（37）、第一增量式編碼器（36）和第一霍爾傳感器（38）安裝在第一肩關節轉臂（32）上；第一氣缸組件（31）的第一氣缸體（314）的輸出軸連接第一拉壓力傳感器（313），第一氣缸體（314）輸出軸的一端設置第一I型連接頭（311），通過第一固定插銷和第一I型連接頭（311）將第一氣缸體（314）連接在其中一個氣缸支座（12）上，第一氣缸體（314）的另一端通過第一氣缸底座（315）連接在第二關節組件（4）的第二連接轉軸（43）。

2.根據權利要求1所述的氣動上肢康復機器人，其特征在于：第二關節組件（4）包括第二氣缸組件（41）和第二肩關節轉臂（42），第二連接轉軸（43）固定在第一肩關節轉臂（32）的另一端的通孔內，第二轉軸齒輪（431）固定在第二連接轉軸（43）上，第二連接轉軸（43）通過第二自潤軸承（44）設置在第二肩關節轉臂（42）的一端上；第二轉軸齒輪（431）與第二增量式編碼器齒輪（45）嚙合，第二增量式編碼器齒輪（45）連接第二增量式編碼器（46），第二增量式編碼器齒輪（45）與第二霍爾傳感器齒輪（47）嚙合，第二霍爾傳感器齒輪（47）連接第二霍爾傳感器（48），第二轉軸齒輪（431）、第二增量式編碼器齒輪（45）、第二霍爾傳感器齒輪（47）、第二增量式編碼器（46）和第二霍爾傳感器（48）安裝在第一肩關節轉臂（32）上；第二氣缸組件（41）的第二氣缸體（414）的輸出軸設置第二拉壓力傳感器（413），第二氣缸體（414）輸出軸的一端設置第二I型連接頭（411），通過第二I型連接頭（411）和固定插銷將第二氣缸體（414）連接在曲柄頭（421）上，曲柄頭（421）固定在第二肩關節轉臂（42）上，第二氣缸體（414）的另一端設置第二氣缸底座（415），通過第二氣缸底座（415）將第二氣缸體（414）固定連接在第一連接轉軸（33）上。