[發明專利]一種帶自張緊功能鋼絲繩傳動的上肢康復臂

有效

• 申請號: 201810132096.5
• 申請日: 2018-02-09
• 公開（公告）號: CN108852739B
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 涂細凱;伍賽;李建;李佳璐
• 申請（專利權）人: 湖北工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 武漢帥丞知識產權代理有限公司 42220
• 代理人: 朱必武;曾祥斌

1.一種帶自張緊功能鋼絲繩傳動的上肢康復臂，包括氣動肌肉執行組件和可穿戴外骨骼組件（2），可穿戴外骨骼組件（2）包括背部支架（3）和上肢訓練裝置（4），上肢訓練裝置（4）固定在背部支架（3）上；氣動肌肉執行組件包括支撐框架（12）、頂部連接板（11）和底部連接板（14），支撐框架（12）設置氣動肌肉組件（13），其特征在于：可穿戴外骨骼組件（2）通過鋼絲繩（133）與氣動肌肉組件（13）相連，氣動肌肉組件（13）的伸縮經鋼絲繩（133）的傳動從而帶動外骨骼關節的活動，單根氣動肌肉組件（13）包括鋼絲繩連接頭（132）、鋼絲繩（133）、氣動肌肉（134）、氣管接頭（135）、氣動肌肉轉接頭（136）、拉壓力傳感器（137）、力傳感器轉接頭（138）；氣動肌肉（134）上端連接鋼絲繩連接頭（132），端部鋼絲繩（133）穿過頂部連接板（11）卡入鋼絲繩連接頭（132）中，氣動肌肉（134）下端通過氣動肌肉轉接頭（136）連接拉壓力傳感器（137），拉壓力傳感器（137）另一端通過力傳感器轉接頭（138）與底部連接板（14）固定連接，氣動肌肉（134）上設置氣管接頭（135），每個上肢訓練裝置（4）包括肩關節第一組件（5）、肩關節第二組件（6）、肩關節第三組件（7）、肘關節（8）、末端組件（9）；肩關節第一組件（5）安裝在基座接頭（32）上，肩關節第一組件（5）、肩關節第二組件（6）和肩關節第三組件（7）依次通過肩關節曲柄一（510）和肩關節曲柄二（610）連接，肩關節第一組件（5）、肩關節第二組件（6）和肩關節第三組件（7）的三個軸線交于一點，該點位于使用者肩關節的旋轉中心點，肩關節第一組件（5）結構為：繞輪組件一（517）通過自潤墊圈三（519）與繞輪組件二（527）相互連接，繞輪組件一（517）和輸出擺桿一（515）互相配合的一側各自設有限位轉動止口且通過扭簧一（516）相連，輸出擺桿一（515）另一側通過自潤墊圈一（514）連接基座支撐桿一（513），基座支撐桿一（513）與自潤軸承一（512）固聯，自潤軸承一（512）轉動連接有中軸一（511），繞輪組件二（527）和輸出擺桿二（525）互相配合的一側各自設有限位轉動止口且通過扭簧二（526）相連，輸出擺桿二（525）另一側通過自潤墊圈二（524）連接基座支撐桿二（523），基座支撐桿二（523）與自潤軸承二（522）固聯，自潤軸承二（522）轉動連接中軸二（521），基座支撐桿一（513）和基座支撐桿二（523）固定連接在基座接頭（32）上，輸出擺桿一（515）和輸出擺桿二（525）連接在肩關節曲柄一（510）上。

2.根據權利要求1所述的帶自張緊功能鋼絲繩傳動的上肢康復臂，其特征在于：還包括鋼絲繩套管（131），鋼絲繩套管（131）設置在鋼絲繩（133）與頂部連接板（11）連接處。

3.根據權利要求1所述的帶自張緊功能鋼絲繩傳動的上肢康復臂，其特征在于：背部支架（3）包括背部支架上橫梁（31）、基座接頭（32）、背部支架豎梁（33）、背部支架下橫梁（34）；背部支架上橫梁（31）、背部支架豎梁（33）、背部支架下橫梁（34）組成一個倒工字形結構，背部支架下橫梁（34）比背部支架上橫梁（31）短，基座接頭（32）對稱設置在背部支架上橫梁（31）兩側；基座接頭（32）與背部支架上橫梁（31）在水平面上成三十度的夾角。

4.根據權利要求1所述的帶自張緊功能鋼絲繩傳動的上肢康復臂，其特征在于：肩關節第二組件（6）結構為：繞輪組件三（617）通過自潤墊圈六（619）與繞輪組件四（627）連接，繞輪組件三（617）和輸出擺桿三（615）互相配合的一側各自設有限位轉動止口且通過扭簧三（616）相連，輸出擺桿三（615）另一側通過自潤墊圈三（614）連接基座支撐桿三（613），基座支撐桿三（613）與自潤軸承三（612）固聯，自潤軸承三（612）轉動連接中軸三（611），繞輪組件四（627）和輸出擺桿四（625）互相配合的一側各自設有限位轉動止口且通過扭簧四（626）相連，輸出擺桿四（625）另一側通過自潤墊圈四（624）與基座支撐桿四（623）連接，基座支撐桿四（623）與自潤軸承四（622）固聯，自潤軸承四（622）轉動連接有中軸四（621），基座支撐桿三（613）和基座支撐桿四（623）連接在肩關節曲柄一（510）上，輸出擺桿三（615）和輸出擺桿四（625）連接肩關節曲柄二（610）上。