[發明專利]用于通過在零垂直空間內進行咬合同時發生零空間移動而定位操縱器臂的系統和方法

有效

• 申請號: 201810131314.3
• 申請日: 2014-03-18
• 公開（公告）號: CN108309454B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: A·烏爾塔斯;N·斯瓦魯普
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/37;B25J9/16;B25J18/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐東升;趙蓉民

本申請涉及用于通過在零垂直空間內進行咬合同時發生零空間移動而定位操縱器臂的系統和方法，并且公開了用于通過在零垂直接頭速度子空間內浮動第一組接頭來定位操縱器臂的末端執行器或遠程中心并且通過在正交于零垂直空間的零空間內驅動第二組接頭伴同時進行末端執行器定位而提供操縱器臂的近側部分的期望的狀態或移動的裝置、系統和方法。方法包括，在零垂直空間內浮動第一組接頭，以允許遠程中心或末端執行器方位中的一個或兩個在工作空間內的手動定位，以及在接頭的浮動期間根據計算的在零空間內的輔助移動、根據操縱器臂的期望的狀態或移動來驅動第二組接頭。在本文中為使用這種方法的裝置和系統提供了各種配置。

本申請是于2014年3月18日提交的名稱為“用于通過在零垂直空間內進行咬合同時發生零空間移動而定位操縱器臂的系統和方法”的中國專利申請201480015914.3的分案申請。

相關申請的交叉引用

本申請是于2013年3月15日提交的名稱為“Systems and Methods forPositioning a Manipulator Arm by Clutching within a Null-Perpendicular SpaceConcurrent with Null-Space Movement”(代理人案卷號ISRG03900PROV/US)的美國臨時專利申請No.61/799,920的非臨時性申請且要求其優先權，該申請的全部公開以引用方式并入本文。

本申請大體涉及以下共同擁有的申請：2009年6月30日提交的名稱為“Control ofMedical Robotic System Manipulator About Kinematic Singularities”的美國申請No.12/494,695；2009年3月17日提交的名稱為“Master Controller Having RedundantDegrees of Freedom and Added Forces to Create Internal Motion”的美國申請No.12/406,004；2005年5月19日提交的名稱為“Software Center and HighlyConfigurable Robotic Systems for Surgery and Other Uses”的美國申請No.11/133,423(美國專利No.8,004,229)；2004年9月30日提交的名稱為“Offset Remote CenterManipulator For Robotic Surgery”的美國申請No.10/957,077(美國專利No.7,594,912)；以及1999年9月17日提交的名稱為“Master Having Redundant Degrees ofFreedom)”的美國申請No.09/398,507(美國專利No.6,714,839)；2012年6月1日提交的名稱為“Manipulator Arm-to-Patient Collision Avoidance Using a Null-Space”的美國臨時申請No.61/654,755；以及2012年6月1日提交的名稱為“System and Methods forAvoiding Collisions Between Manipulator Arms Using a Null-Space”的美國臨時申請No.61/654,773，這些申請的全部公開以引用方式并入本文。

技術領域

本發明大體提供改善的外科手術和/或機器人裝置、系統和方法。

背景技術

微創醫療技術的目的在于減少在診斷或外科手術程序期間的受損組織量，從而減少患者的恢復時間、不適以及有害副作用。每年在美國執行數以百萬計的“開放”或傳統外科手術；這些手術中的許多有可能能夠以微創方式執行。然而，目前僅有相對少量的外科手術使用微創技術，這是因為外科手術器械和技術的限制性以及掌握這些技術所需的額外的外科手術培訓。