[發明專利]一種變自由度上肢康復訓練器

在審

• 申請號: 201810129563.9
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN108186289A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 單泉;孫曉峰;趙躍;陳硯;魏楊;王旭陽;圣宏杰
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 李曉光

1.一種變自由度上肢康復訓練器，其特征在于：具有主體支架、旋轉平臺、手臂固定臺以及牽引裝置，其中，旋轉平臺的一邊通過自鎖連桿支架與主體支架進行可轉動式連接，手臂固定臺安裝于旋轉平臺上，牽引裝置吊裝于旋轉平臺的上方。

2.根據權利要求1所述的變自由度上肢康復訓練器，其特征在于：所述旋轉平臺包括連接塊，連接塊的長軸方向為X軸，短軸方向為Y軸，長軸方向通過X軸傳動機構安裝手臂固定臺，X軸傳動機構以可移動方式垂直安裝于Y軸傳動機構上。

3.根據權利要求2所述的變自由度上肢康復訓練器，其特征在于：所述X軸傳動機構包括第一電機、X軸第一齒輪、X軸第二齒輪、X軸同步帶以及X軸第一、二光杠，其中X軸同步帶為合圍成長條環狀結構，長條環狀結構中間部分穿過手臂固定臺，并與手臂固定臺內部的齒嚙合，長條環狀結構兩端與X軸第一齒輪、X軸第二齒輪嚙合，X軸第一齒輪由第一電機驅動；X軸第一、二光杠平行安裝于X軸同步帶兩側，手臂固定臺通過滑塊與X軸第一、二光杠滑動連接。

4.根據權利要求3所述的變自由度上肢康復訓練器，其特征在于：X軸傳動機構還具有連接塊，設于X軸同步帶下方，連接塊具有通孔，通孔中具有與X軸同步帶軸向垂直的齒條，該齒條與Y軸傳動機構中的Y軸同步帶嚙合。

5.根據權利要求2所述的變自由度上肢康復訓練器，其特征在于：Y軸傳動機構具有框架、第二電機，框架內安裝有Y軸同步帶，Y軸同步帶穿過X軸傳動機構的連接塊并與之嚙合；Y軸同步帶兩側分別平行安裝有Y軸第一、二光杠。

6.根據權利要求2所述的變自由度上肢康復訓練器，其特征在于：所述X軸傳動機構包括第一電機、X軸絲杠以及X軸第一、二光杠，其中X軸絲杠通過絲母及與絲母連接的滑塊與手臂固定臺固連，第一電機的輸出軸與X軸絲杠一端軸向連接，X軸絲杠的另一端通軸承轉動安裝于第一端部固定塊上，X軸絲杠安裝第一電機的端部設有第二端部固定塊，第一端部固定塊下部設有可通過Y軸傳動機構的Y軸第一光杠的通孔；X軸第一、二光杠安裝于第一、二端部固定塊之間；第一、二端部固定塊之間、X軸絲杠下方設有連接桿，連接桿與Y軸絲母固定連接。

7.根據權利要求6所述的變自由度上肢康復訓練器，其特征在于：Y軸傳動機構具有框架，框架內安裝有Y軸絲杠，Y軸絲杠與Y軸絲母嚙合；Y軸絲杠兩側分別平行安裝Y軸第一、二光杠。

8.根據權利要求1所述的變自由度上肢康復訓練器，其特征在于：所述牽引裝置包括第三電機、第一滑輪、第二滑輪、輪軸、橫桿、支桿以及繩，其中支桿豎直設直，第一滑輪安裝于支桿上端部，橫桿橫向安裝于支桿上部，橫桿端部安裝第二滑輪，輪軸安裝于支桿底腳位置，輪軸與第三電機輸出軸固定連接，繩一端纏繞在輪軸外周，另一端經過第一、二滑輪后下垂，并連接吊環。

9.根據權利要求8所述的變自由度上肢康復訓練器，其特征在于：橫桿為伸縮桿。

10.根據權利要求1述的變自由度上肢康復訓練器，其特征在于：所述主體支架采用U型立體框架，包括兩個U型平面框架，兩個U型平面框架相對平行設置，兩個U型平面框架同側立邊通過立板連接，另一側立邊水平延伸，水平延伸部分安裝Y軸傳動機構的框架。