[發(fā)明專利]一種車輛壓線檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810129520.0
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN108332979A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王飛躍;胡成云;周銳;陳世超;胡文;張立欽;曹東璞;李力
• 申請（專利權(quán)）人: 青島慧拓智能機器有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京聿華聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11611
• 代理人: 李哲偉;張文娟

1.一種車輛壓線檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟一、獲取待分析車輛的車輛位置坐標，其中，所述車輛位置坐標表征車車輛輪廓內(nèi)指定點的坐標；

步驟二、根據(jù)所述車輛位置坐標確定車輛輪廓坐標；

步驟三、根據(jù)所述車輛位置坐標確定所述待分析車輛在場地中的所處路段分區(qū)，并從預(yù)設(shè)場地地圖庫中調(diào)取所述待分析車輛所處路段分區(qū)所對應(yīng)的車道線采集點的坐標，所述預(yù)設(shè)場地地圖庫中存儲的車道線采集點的坐標是按照路段分區(qū)進行劃分的，根據(jù)所述車道線采集點的坐標和車輛輪廓坐標，判斷所述車輛輪廓形成的線段與所述車道線中相鄰兩個車道線采集點形成的線段是否存在交點，其中，如果存在交點，則判定所述待分析車輛當前存在壓線行為，否則判定所述待分析車輛當前不存在壓線行為；

其中，判斷兩條線段是否存在交點時，包括：

根據(jù)兩條線段中第一條線段的兩個端點的坐標，確定所述第一條線段的直線方程；

根據(jù)兩條線段中第二條線段的兩個端點的坐標，確定所述第二條線段的直線方程；

聯(lián)立所述第一條線段的直線方程和第二條線段的直線方程，判斷聯(lián)立方程是否有解，其中，如果無解，則判定兩條線段不存在交點。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟二中，基于車輛輪廓的頂點與所述車輛輪廓內(nèi)指定點的相對距離關(guān)系，根據(jù)所述車輛位置坐標確定所述車輛輪廓的頂點坐標。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述步驟二中，

根據(jù)所述車輛位置坐標和航向角，構(gòu)建第一直線方程；

基于車輛輪廓的頂點與所述車輛輪廓內(nèi)指定點的相對距離關(guān)系，根據(jù)所述第一直線方程分別構(gòu)建車輛輪廓的四個頂點中相鄰兩個頂點形成的直線的直線方程，對應(yīng)得到四個頂點直線方程；

分別計算四個頂點直線方程的交點，得到所述車輛輪廓的頂點坐標。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟二中，基于所述車輛輪廓的頂點與所述車輛輪廓內(nèi)指定點和航向角之間的預(yù)設(shè)定量關(guān)系，根據(jù)所述車輛的車輛位置坐標和航向角確定所述車輛輪廓的頂點坐標。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，如果聯(lián)立方程有一個解，則進一步判斷聯(lián)立方程的解的經(jīng)度或緯度是否在兩條線段的經(jīng)度交集或緯度交集之內(nèi)，如果是，則判定這兩條線段存在交點，否則判定這兩條線段不存在交點；

如果聯(lián)立方程存在無窮解，則取其中一條線段的兩個端點，并判斷這兩個端點的經(jīng)度或緯度是否在另一條線段的經(jīng)度范圍或緯度范圍之內(nèi)，如果這兩個端點中至少一個點的經(jīng)度或緯度在另一條線段的經(jīng)度范圍或緯度范圍之內(nèi)，則判定這兩條線段存在交點，否則判定這兩條線段不存在交點。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述待分析車輛在場地中的所處路段分區(qū)時，

根據(jù)所述車輛位置坐標分別判斷待分析車輛是否處于各個路段分區(qū)最外圍的點連線形成的各個多邊形內(nèi)，確定內(nèi)部包含所述待分析車輛的多邊形所對應(yīng)的路段分區(qū)，從而得到所述待分析車輛在場地中的所處路段分區(qū)。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車輛位置坐標和多邊形的頂點坐標，沿逆時針方向，判斷所述待分析車輛是否總是處于構(gòu)成所述多邊形的線段的左側(cè)，其中，如果是，則判定所述待分析車輛處于該多邊形內(nèi)。