[發明專利]一種拖掛式房車制動力自動分配的裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201810129110.6
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN108466610B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 徐興;湯趙;王峰;馬世典;陶濤;孫廣地;張承龍
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60T13/74;B60T8/172
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本發明提供一種拖掛式房車制動力自動分配的裝置及其控制方法，包括檢測機構、執行機構和控制單元；檢測機構將檢測的車速信號、方向盤轉角信號、制動踏板信號和角度測量裝置的轉速信號，并發送給控制單元；控制單元根據方向盤轉角信號和車速信號判斷未制動狀況下該車速與方向盤轉角條件下牽引車與房車理論鉸接角θ1的大小，根據角度測量裝置測得轉速信號計算實際鉸接角θ的大小，根據制動踏板信號判斷牽引車與房車的制動力；控制單元通過PWM控制器調節電磁制動器左右制動力，使房車產生橫擺力矩，使實際鉸接角θ等于理論鉸接角θ1，彌補拖掛式房車在轉彎或直行因牽引車與房車的制動產生額外的折疊角，提高了制動的平穩性。

技術領域

本發明涉及拖掛式房車制動技術領域，具體說明了一種拖掛式房車左右制動力分配的裝置及其控制方法。

背景技術

近年來，隨著經濟的發展，人們對生活品質的要求不斷提高，房車作為適合人們外出旅行野營的工具，得到了快速地發展。汽車的制動性能作為汽車重要之一，關乎車輛與駕駛者的安全，必須得到嚴格保證。拖掛式房車不同于傳統汽車，其牽引車與房車之間采用球頭銷柔性連接，在制動時，牽引車與房車可能會產生額外的折疊角，若不對折疊角加以控制，牽引車與房車之間額外的折疊角會降低整車的制動平穩性。現有的拖掛式房車的制動方式有慣性制動與電磁制動兩種方法。慣性制動無法實現對房車左右制動力的分配，電磁制動器則可以通過調節PWM波占空比來實現左右車輪不同制動力的分配，通過房車左右制動力的不相等，使房車產生橫擺力矩，在制動時將實際鉸接角的大小調到未制動下的理論鉸接角的大小，從而克服制動對鉸接角的影響。

因此，拖掛式房車牽引車與房車鉸接處的鉸接角的測量是左右制動力分配的重要依據?，F有的一些角度測量裝置如專利申請號201410054273.4所述，采用定子，轉子，轉動軸，代碼盤，擺錘質量體等進行角度測量，結構復雜，造價較高，不便安裝于拖掛式房車球頭銷鉸接處。又如專利申請號201710681877.5所述，采用角度位移測量機構與編碼器，測量精度較高，但結構復雜且不能應對拖掛式房車牽引車與房車產生俯仰角時對測量裝置的干涉。本裝置結構簡單，造價便宜易于安裝，拆卸與維修，測量精度較高，同時，還可以避免牽引車與房車產生俯仰角時對測量裝置的干涉。

發明內容

本發明的目的是針對拖掛式房車制動時產生額外的鉸接角，設計一種房車左右制動力自動分配的裝置及其控制方法。通過角度測量裝置測出牽引車與房車的鉸接角，根據牽引車與房車制動力的大小，分配房車左右制動力，使房車產生橫擺力矩，彌補額外產生的折疊角，消除額外折疊角對整車制動平穩性的影響。

本發明的技術方案如下：拖掛式房車制動時，通過檢測機構檢測拖掛式房車的車速，方向盤轉角，判斷未制動狀況下該車速與方向盤轉角條件下牽引車與房車理論鉸接角的大小。根據牽引車與房車制動力的大小和角度測量裝置測得實際的鉸接角大小，通過PWM控制器調節房車電磁制動器左右制動力，使房車產生橫擺力矩，通過房車轉動使實際鉸接角等于理論鉸接角。

一種拖掛式房車制動力自動分配的裝置，包括檢測機構、執行機構和控制單元；

所述檢測機構用于檢測車速信號、方向盤轉角信號、制動踏板信號和角度測量裝置的轉速信號；所述角度測量裝置安裝牽引車與房車的連接處；

所述執行機構包括房車PWM控制器與制動器；所述PWM控制器用于對房車輪制動器制動力進行控制；

所述檢測機構將檢測的信號發送給控制單元，控制單元根據方向盤轉角信號和車速信號判斷未制動狀況下該車速與方向盤轉角條件下牽引車與房車理論鉸接角θ1的大?。豢刂茊卧鶕嵌葴y量裝置測得轉速信號計算實際鉸接角θ的大小，控制單元根據制動踏板信號判斷牽引車與房車的制動力；控制單元與執行機構連接，控制單元通過PWM控制器調節制動器制動力，使實際鉸接角θ等于理論鉸接角θ1。

上述方案中，所述檢測機構包括角度測量裝置；所述角度測量裝置包括套筒、掛鉤、轉速傳感器、軸承齒輪和旋轉柱；