[發(fā)明專利]用于輔助飛行器進行著陸的系統(tǒng)和方法以及對應的飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810123950.1
• 申請日: 2018-02-07
• 公開（公告）號: CN108399797B
• 公開（公告）日: 2020-01-14
• 發(fā)明（設計）人: M·塞拉絲-拉芬治
• 申請（專利權(quán)）人: 空客直升機
• 主分類號: G08G5/00
• 分類號: G08G5/00;G08G5/02
• 代理公司: 31100 上海專利商標事務所有限公司
• 代理人: 楊麗;顧嘉運

1.一種用于促進使飛行器(1)著陸在著陸區(qū)域(64)上的駕駛輔助方法，所述方法包括選擇步驟，用于選擇飛行器(1)要在其上著陸的著陸區(qū)域(64)；

激活自動駕駛系統(tǒng)(70)的引導模式以便在進場期間將飛行器(1)自動引導朝向著陸區(qū)域(64)；

用包括至少一個相機(16)的視頻捕獲系統(tǒng)(15)來捕捉著陸區(qū)域的圖像流，以及將所述圖像流傳送到第一成像系統(tǒng)(40)以及傳送到第二成像系統(tǒng)(50)，所述圖像流包括著陸區(qū)域(64)在當前計算時刻的現(xiàn)實圖像(94)；

使用第一成像系統(tǒng)(40)來至少基于所述現(xiàn)實圖像(94)計算著陸區(qū)域的位置信息，所述位置信息定義著陸區(qū)域相對于飛行器(1)的相對位置，并且將所述位置信息傳送到自動駕駛系統(tǒng)(70)；

通過自動駕駛系統(tǒng)(70)來確定：

通過將所述位置信息注入卡爾曼濾波器估計器來確定著陸區(qū)域在當前計算時刻的當前位置；

著陸區(qū)域的目標位置，所述目標位置在飛行器(1)著陸在著陸區(qū)域上時要由著陸區(qū)域抵達，其中所述目標位置使用卡爾曼濾波器估計器來確定；以及

因變于至少一個存儲的進場模型的導向著陸區(qū)域的目標位置的合并路徑(66)；

將至少當前位置和合并路徑傳送到第二成像系統(tǒng)(50)；

使用第二成像系統(tǒng)(50)來驗證在現(xiàn)實圖像中著陸區(qū)域存在于所述當前位置處；

在沒有找到此類存在時生成警告；以及

在第一顯示器(60)上顯示現(xiàn)實圖像(94)和位于所述當前位置處的第一符號(65)以供飛行員進行視覺比較。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前位置至少用相對于飛行器(1)來定位著陸區(qū)域的相對數(shù)據(jù)來表達，所述相對數(shù)據(jù)被傳送到第二成像系統(tǒng)(50)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述當前位置在兩個連續(xù)計算時刻之間不同，則通過使用在所述兩個連續(xù)計算時刻期間確定的當前位置來確定所述著陸區(qū)域的行進速度向量來估計所述目標位置。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，第二成像系統(tǒng)(50)驗證著陸區(qū)域存在于所述當前位置包括：第二成像系統(tǒng)分析所述現(xiàn)實圖像中包括所述當前位置的一部分以便確定著陸區(qū)域是否存在于該部分中的分析步驟，其中如果未在現(xiàn)實圖像的該部分中檢測到著陸區(qū)域則生成警告。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，第二成像系統(tǒng)(50)驗證著陸區(qū)域存在于所述當前位置包括以下步驟：

通過第二成像系統(tǒng)(50)來計算實際合成圖像(99)，所述實際合成圖像表示如從所述當前位置在所述當前計算時刻從飛行器(1)看到的著陸區(qū)域；以及

通過第二成像系統(tǒng)(50)將所述實際合成圖像(99)與所述現(xiàn)實圖像(94)進行比較；

當所述實際合成圖像(99)與存在于現(xiàn)實圖像(94)上的著陸區(qū)域不對應時，生成所述警告。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，如果所述合成圖像(99)與所述現(xiàn)實圖像(94)之間的距離(D2)大于預定準確性閾值，則所述實際合成圖像(99)不與存在于所述現(xiàn)實圖像(94)上的著陸區(qū)域(64)對應。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，包括以下步驟：

將所述距離(D2)與預定拋棄閾值作比較；以及

如果所述距離(D2)超過所述拋棄閾值則拋棄所述進場。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，第二成像系統(tǒng)(50)準備合并路徑(66)的合成表示(67)，并且第一顯示器(60)顯示所述合成表示(67)。

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包括以下步驟：

由自動駕駛系統(tǒng)(70)向第二顯示器(80)傳送導向地球參考系中的著陸區(qū)域(64)的合并路徑(66)以及用地球參考系中的絕對坐標形式表達的當前位置兩者；以及

在第二顯示器(80)上顯示合并路徑(66)以及表示位于所述當前位置的著陸區(qū)域的第二符號(85)。