[發明專利]輸送用工具

有效

• 申請號: 201810123913.0
• 申請日: 2018-02-07
• 公開（公告）號: CN108453715B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 蓮尾健
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J15/06
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發明提供一種輸送用工具，能夠在實現工件側滑塊的小型輕量化的同時，高精度地驅動前端擺動軸，并且迅速地檢測前端擺動軸的負荷轉矩的變化。該輸送用工具包括：大致呈帶板狀的框架；手腕側滑塊，其被設置為能夠在框架的厚度方向的一側沿著框架的長邊方向移動，并且被安裝于機器人的手腕；工件側滑塊，其被設置為能夠在框架的厚度方向的另一側沿著框架的長邊方向移動；以及前端擺動軸，其被安裝于工件側滑塊，前端擺動軸包括：工件支承部，其以能夠圍繞在框架的寬度方向上延伸的軸線擺動的方式被支承于工件側滑塊，并且對工件進行支承；以及促動器，其被安裝于工件側滑塊，并且使工件支承部擺動。

技術領域

本發明涉及一種輸送用工具。

背景技術

以往，為了提高沖壓機床之間的工件的輸送速度并擴大其有效范圍，已知有如下輸送用工具，該輸送用工具由安裝于多關節機器人的手腕前端的滑動機構構成，該滑動機構用于使工件沿一個方向線性移動(例如，參照專利文獻1)。

該專利文獻1所記載的輸送用工具具有分別設置于帶板狀框架的正面和背面的兩個滑塊，這兩個滑塊被支承為能夠沿著框架的長邊方向進行直線移動，并且經由帶而彼此連接。

根據該輸送用工具，當沿著框架的長邊方向使固定于多關節機器人的手腕的手腕側滑塊向一個方向驅動時，則用于支承工件的工件側滑塊朝向相反的方向移動，因此能夠高速地進行工件的輸送，并且能夠擴大各滑塊的可動范圍的有效范圍，從而得到各滑塊的可動范圍的兩倍的行程。

另外，專利文獻1的輸送用工具還具備在工件側滑塊使工件圍繞在框架的寬度方向延伸的軸線擺動的前端擺動軸。通過使該前端擺動軸動作，從而能夠在不使輸送用工具的框架移動的情況下，改變被支承的工件的姿勢。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利申請公開第2012/239184號公報

發明內容

發明所要解決的問題

在專利文獻1的輸送用工具中，為了使工件側滑塊輕量化，在手腕側滑塊上配置驅動前端擺動軸的馬達，并利用正時皮帶進行驅動。然而，正時皮帶的長度是框架的兩倍左右，因而存在難以將預張力維持在適當的值，同時由于預張力的降低而難以高精度地驅動前端擺動軸這樣的問題。另外，由于正時皮帶的剛性較低，因而還存在難以將作用于前端擺動軸的負荷轉矩的變化傳遞給馬達，并且難以在馬達的電流值變化中迅速地檢測出前端擺動軸的負荷轉矩的變化的問題。

本發明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種輸送用工具，既能夠實現工件側滑塊的小型輕量化，又能夠高精度地驅動前端擺動軸，并且能夠迅速地檢測前端擺動軸的負荷轉矩的變化。

解決問題的手段

為了實現上述目的，本發明提供以下手段。

本發明的一個方面提供一種輸送用工具，其包括：大致呈帶板狀的框架；手腕側滑塊，其被設置為能夠在所述框架的厚度方向的一側沿著所述框架的長邊方向移動，并且所述手腕側滑塊被安裝于機器人的手腕；工件側滑塊，其被設置為能夠在所述框架的厚度方向的另一側沿著所述框架的長邊方向移動；以及前端擺動軸，其被安裝于所述工件側滑塊，所述前端擺動軸包括：工件支承部，其以能夠圍繞在所述框架的寬度方向上延伸的軸線擺動的方式被支承于所述工件側滑塊，并且對工件進行支承；以及促動器，其被安裝于所述工件側滑塊，并且使所述工件支承部擺動。

根據本方面，在將手腕側滑塊固定于機器人的手腕，并使工件支承于被安裝于工件側滑塊的前端擺動軸的工件支承部的狀態下，使手腕側滑塊和工件側滑塊在框架的長度方向上移動，從而能夠在框架的長邊方向上高速地輸送工件，并且能夠擴大各滑塊的可動范圍的有效范圍，從而能夠得到各滑塊的可動范圍的兩倍的行程。