[發明專利]一種機器人控制系統的檢測電路及檢測方法

有效

• 申請號: 201810123254.0
• 申請日: 2018-02-07
• 公開（公告）號: CN108334057B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 李慶芬;鄧彬;吳遠志;周小桃;張洪
• 申請（專利權）人: 湖南工學院
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 長沙星耀專利事務所(普通合伙) 43205
• 代理人: 龍騰;黃麗

1.一種機器人控制系統的檢測電路，其特征在于：包括差動線路接收器、差動線路發送器、FPGA處理器和顯示模塊，所述差動線路接收器的輸入端電連接于被測控制系統的方向與脈沖輸出端，所述差動線路接收器的輸出端與FPGA處理器的輸入端電連接，所述差動線路發送器的輸入端與FPGA處理器的輸出端電連接，所述差動線路發送器的輸出端與被測控制系統的空間位置反饋輸入端電連接，所述顯示模塊與FPGA處理器電連接，所述FPGA處理器與被測控制系統的通用輸出端、傳感器狀態反饋輸入端均電連接，所述FPGA處理器與被測控制系統的通用輸出端之間采用第一光耦合器實現電氣隔離，所述FPGA處理器與被測控制系統的傳感器狀態反饋輸入端之間采用第二光耦合器實現電氣隔離；

所述差動線路接收器用于接收被測控制系統輸出的方向與脈沖的差分信號SIGN+、SIGN-、PULSE+、PULSE-并將其轉換成方向與脈沖信號SIGN、PULSE傳輸至FPGA處理器中；

所述差動線路發送器用于接收來自FPGA處理器的三相信號PA、PB、PR并將其轉化成差分信號PA+、PA-、PB+、PB-、PR+、PR-輸出至被測控制系統的空間位置反饋輸入端；

所述FPGA處理器用于對來自差動線路接收器的方向與脈沖信號SIGN、PULSE進行電子齒輪換算處理并轉化成編碼器三相信號PA、PB、PR輸出到差動線路發送器中；所述FPGA處理器還用于對來自被測控制系統的通用輸出信號進行模擬伺服驅動處理生成各類通用狀態反饋信號反饋至被測控制系統的傳感器狀態反饋輸入端；

所述顯示模塊用于顯示FPGA處理器接收到的脈沖個數。

2.根據權利要求1所述的機器人控制系統的檢測電路，其特征在于：所述差動線路接收器采用低電壓高速四路差動線路接收器AM26LV32EIDR，所述差動線路發送器采用低電壓高速差動線路發送器AM26LV31EIDR。

3.根據權利要求2所述的機器人控制系統的檢測電路，其特征在于：所述顯示模塊采用LCD顯示屏或LED顯示屏。

4.根據權利要求3所述的機器人控制系統的檢測電路，其特征在于：所述FPGA處理器模擬伺服驅動生成的通用狀態反饋信號包括定位完成信號COIN、報警信號ALARM、零位信號ZERO、正限位信號POS和負限位信號NEG。

5.根據權利要求4所述的機器人控制系統的檢測電路，其特征在于：所述第一光耦合器采用4N33，所述第二光耦合器采用NEC2705。