[發明專利]單電機驅動下肢模擬奔跑動作機器人

有效

• 申請號: 201810122962.2
• 申請日: 2018-02-07
• 公開（公告）號: CN108189010B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 蔡小強;李彤;張婉瑜;蔡普勇
• 申請（專利權）人: 華爾嘉（泉州）機械制造有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 泉州勁翔專利事務所(普通合伙) 35216
• 代理人: 吳清珠

1.單電機驅動下肢模擬奔跑動作機器人，包括一對機器人大腿結構、一對機器人小腿（35），其特征在于：還包括具有兩個輸出軸（2）的電機（1），機器人大腿結構均包括固定軸（3）、一級曲柄盤（5）、二級曲柄（6）、一級連桿（7）、二級連桿（8）、三級連桿（9）、四級連桿（10）、大腿前桿（11）、大腿后桿（12），一級曲柄盤（5）與電機（1）的一個輸出軸（2）固定連接，二級曲柄（6）一端固定在一級曲柄盤（5）的偏心處，一級連桿（7）一端轉動設置在一級曲柄盤（5）的偏心處，二級曲柄（6）另一端與二級連桿（8）一端鉸接，一級連桿（7）另一端、四級連桿（10）一端、大腿前桿（11）三者均鉸接，二級連桿（8）另一端、大腿后桿（12）、三級連桿（9）一端三者均鉸接，大腿前桿（11）、三級連桿（9）另一端、四級連桿（10）另一端均通過固定軸（3）鉸接，大腿前桿（11）、大腿后桿（12）均與機器人小腿（35）鉸接。

2.根據權利要求1所述的單電機驅動下肢模擬奔跑動作機器人，其特征在于：一級連桿（7）、二級連桿（8）均為弧形桿，二級曲柄（6）呈弧形。

3.根據權利要求1所述的單電機驅動下肢模擬奔跑動作機器人，其特征在于：一級曲柄盤（5）的偏心處穿設有第一安裝軸（17），二級曲柄（6）一端設有第一曲柄孔（36），一級連桿（7）一端設有第一安裝孔（21），第一安裝軸（17）先后穿過第一安裝孔（21）、第一曲柄孔（36），一級連桿（7）、通過第一安裝軸（17）與一級曲柄盤（5）鉸接，二級曲柄（6）與第一安裝軸（17）固定連接。

4.根據權利要求1所述的單電機驅動下肢模擬奔跑動作機器人，其特征在于：二級曲柄（6）另一端設有第二曲柄孔（37），二級連桿（8）一端設有第二安裝孔（22），第二曲柄孔（37）內固定穿設有第二安裝軸（18），第二安裝軸（18）穿過第二安裝孔（22），二級連桿（8）與二級曲柄（6）之間通過第二安裝軸（18）鉸接。

5.根據權利要求1所述的單電機驅動下肢模擬奔跑動作機器人，其特征在于：大腿前桿（11）上部設有第一連接孔（28），一級連桿（7）另一端設有第三安裝孔（23），四級連桿（10）一端設有第三孔（33），第三孔（33）、第三安裝孔（23）、第一連接孔（28）均穿設有同一根第一連接軸（19），大腿前桿（11）、一級連桿（7）、四級連桿（10）之間均通過第一連接軸（19）鉸接。

6.根據權利要求5所述的單電機驅動下肢模擬奔跑動作機器人，其特征在于：大腿前桿（11）上部還設有與第一連接孔（28）并排的第二連接孔（29），三級連桿（9）一端設有第一孔（31），四級連桿（10）另一端設有第四孔（34），固定軸（3）先后貫穿第四孔（34）、第一孔（31）、第二連接孔（29），大腿前桿（11）、三級連桿（9）、四級連桿（10）均與固定軸（3）鉸接。

7.根據權利要求1所述的單電機驅動下肢模擬奔跑動作機器人，其特征在于：大腿后桿（12）上部設有第三連接孔（30），二級連桿（8）另一端設有第四安裝孔（24），三級連桿（9）另一端設有第二孔（32），第二孔（32）、第三連接孔（30）、第四安裝孔（24）均穿設有同一根第二連接軸（20），三級連桿（9）、大腿后桿（12）、二級連桿（8）之間均通過第二連接軸（20）鉸接。

8.根據權利要求1所述的單電機驅動下肢模擬奔跑動作機器人，其特征在于：機器人大腿結構還包括均與大腿前桿（11）固定連接的前連接桿（13）、大腿后桿（12），大腿前桿（11）通過前連接桿（13）與三級連桿（9）、四級連桿（10）、一級連桿（7）鉸接，大腿后桿（12）通過后連接桿（14）與二級連桿（8）、三級連桿（9）鉸接。