[發明專利]飛行器自動駕駛系統和方法以及飛行器

在審

• 申請號: 201810122395.0
• 申請日: 2018-02-07
• 公開（公告）號: CN108398957A
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: T·維厄
• 申請（專利權）人: 空客直升機
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 羅婷婷;顧嘉運

1.一種用于飛行器(1)的自動駕駛系統(20)，所述自動駕駛系統(20)包括用于安裝在所述飛行器(1)上的機載單元(25)，所述機載單元(25)包括用于控制所述飛行器(1)的至少一個受駕駛構件(10)以便控制所述飛行器(1)的移動的至少一個控制構件(30)，其中所述機載單元(25)包括：

-冗余且相互獨立的多個傳感器集合(40)，每一傳感器集合(40)包括用于評估所述飛行器(1)的位置以及所述飛行器(1)的移動的傳感器(41，42)；

-冗余且相互獨立的多個計算通道(50)，每一計算通道(50)被連接到所述傳感器集合(40)中的一個傳感器集合中的傳感器并接收來自那些傳感器的數據；以及

-連接到一個傳感器集合(40)中的傳感器的監管器(60)，所述監管器(60)具有將所述計算通道(50)中的至多一個計算通道耦合到至少一個控制構件(30)的功能，所耦合的計算通道(50)是接合通道并根據所接收的數據生成傳送到所述控制構件(30)的控制信號，所述監管器(60)具有在所述飛行器(1)的當前行為偏離預定的預測行為時將所述接合通道與所述控制構件解耦的功能。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，其特征在于，每一傳感器集合(40)都被連接到單個計算通道(50)或被單獨連接到所述監管器(60)。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，其特征在于，每一傳感器集合(40)都包括用于在地球參考坐標系中定位所述飛行器(1)的定位系統(41)以及慣性單元(42)。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，其特征在于，所述自動駕駛系統(20)包括不用于安裝在所述飛行器(1)上的遠程單元(70)，所述遠程單元(70)具有經由無線鏈路與所述監管器(60)通信的計算機(71)。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛系統，其特征在于，所述遠程單元(70)包括用于確定所述機載單元的位置和移動的定位設備(72)。

6.根據權利要求4所述的自動駕駛系統，其特征在于，所述監管器被連接到所述計算通道并被連接到所述至少一個控制構件(30)。

7.一種飛行器(1)，所述飛行器(1)具有控制所述飛行器(1)的移動的至少一個受駕駛構件(10)，其中所述飛行器(1)包括根據權利要求1所述的自動駕駛系統(20)，所述機載單元(25)在所述飛行器(1)上。

8.根據權利要求7所述的飛行器，其特征在于，所述飛行器(1)是沒有機上駕駛員的飛行器，所述飛行器(1)上沒有駕駛員。

9.根據權利要求7所述的飛行器，其特征在于，所述受駕駛構件(10)包括以下構件中的至少一者：電機(2)；以及能相對于所述飛行器的參考坐標系移動的空氣動力控制表面(5，7)。

10.一種使用根據權利要求1所述的自動駕駛系統(20)的自動駕駛方法，所述方法在所述飛行器(1)的當前飛行期間執行以下步驟：

-使用所述計算通道(50)中被稱為接合通道的一個計算通道來控制所述飛行器(1)的進度，所述接合通道被耦合到所述受駕駛構件(10)以便控制所述受駕駛構件(10)；

-相對于預先規劃的預測行為來監視所述飛行器(1)的當前行為；以及

-當所述當前行為偏離所述預測行為時，用所述監管器(60)來使所述接合通道與所述受駕駛構件(10)解耦，并且在至少一個計算通道(50)在所述當前飛行期間尚未被接合的情況下，用所述監管器(60)來將在所述飛行期間尚未接合的計算通道(50)與所述受駕駛構件(10)耦合，新近耦合到所述受駕駛構件(10)的所述計算通道(50)進而成為所述接合通道。