[發明專利]一種運動目標室內定位及實時追蹤方法

在審

• 申請號: 201810122370.0
• 申請日: 2018-02-07
• 公開（公告）號: CN108490427A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 朱安杰;喬閃;冉立新
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S13/70;G01S13/06;G01S7/36
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

1.一種基于單頻Doppler雷達傳感的運動目標室內定位方法，其特征在于，步驟如下：

1)將一個發射天線T和三個接收天線R1、R2和R3放置在與運動目標處于同一平面的一條直線上，以該平面建立xy平面坐標系，并構建保護兩個子雷達組的多普勒雷達傳感系統；

2)選取若干采樣時間點，利用多普勒雷達傳感系統獲取發射天線T分別到接收天線R1、R2和R3的往返距離d₁、d₂和d₃在相鄰采樣時間點t_s和t_s-1之間的增量Δd₁(t_s)、Δd₂(t_s)和Δd₃(t_s)；

3)建立目標函數求解得到運動目標的初始位置(x₀,y₀)；

其中，N是所需用到采樣時間點的總點數；

e₁(t,x₀,y₀)和e₂(t,x₀,y₀)為t時刻的誤差函數，計算公式為：

e₁(t,x₀,y₀)＝f₁(d₁(t,x₀,y₀),d₂(t,x₀,y₀))-f₂(d₁(t,x₀,y₀),d₃(t,x₀,y₀))

e₂(t,x₀,y₀)＝g₁(d₁(t,x₀,y₀),d₂(t,x₀,y₀))-g₂(d₁(t,x₀,y₀),d₃(t,x₀,y₀))

其中，f₁、f₂、g₁、g₂函數的定義為：

X＝d₁(t,x₀,y₀)

Y＝d₂(t,x₀,y₀)

Z＝d₃(t,x₀,y₀)

其中，x_R1、x_R2、x_R3為以發射天線T為原點時接收天線R1、R2和R3的橫坐標；(f₁(X,Y)、g₁(X,Y))、(f₂(X,Z)、g₂(X,Z))分別為t時刻由兩組子雷達組測得的運動目標位置；

d_i(t,x₀,y₀)表示從發射天線T到目標初始位置(x₀,y₀)再分別返回接收天線的往返距離，計算公式為：

其中，x_Ri表示以發射天線T為原點時接收天線的橫坐標，t_s表示遍歷時刻；

4)根據運動目標的初始位置(x₀,y₀)計算運動目標在t時刻的位置坐標。

2.如權利要求1所述的一種基于單頻Doppler雷達傳感的運動目標室內定位方法，其特征在于：

一個子雷達組由一個發射天線T和兩個接收天線構成，兩個子雷達組中的接收天線不同。