[發明專利]叉車的中轉控制系統以及叉車的運行控制系統

在審

• 申請號: 201810119297.1
• 申請日: 2018-02-06
• 公開（公告）號: CN108153318A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 李陸洋;莫祝堅;劉鵬程;方牧;魯豫杰
• 申請（專利權）人: 視航機器人（佛山）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B66F9/075
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

1.一種叉車的中轉控制系統，其特征在于，包括：用于電性連接所述叉車的無人駕駛控制器的電機驅動器、電機以及用于電性連接所述叉車的原車控制系統的轉動量檢測裝置；

所述電機驅動器與所述電機電性連接，用于根據所述無人駕駛控制器輸出的輸入指令控制所述電機工作；

所述轉動量檢測裝置與所述電機的輸出軸機械連接，用于在所述電機的輸出軸帶動所述轉動量檢測裝置的轉動裝置轉動時，輸出相應的模擬信號至所述叉車原車控制系統，以使所述叉車的原車控制系統控制所述叉車運行。

2.根據權利要求1所述的叉車的中轉控制系統，其特征在于，所述轉動量檢測裝置為電位器、編碼器或步進電機，所述電位器、編碼器或步進電機均包括旋轉軸，所述旋轉軸處于不同的轉角輸出不同的電信號值。

3.根據權利要求2所述的叉車的中轉控制系統，其特征在于，還包括聯軸器；

所述轉動量檢測裝置的旋轉軸通過所述聯軸器與所述電機的輸出軸機械連接。

4.根據權利要求1所述的叉車的中轉控制系統，其特征在于，所述電機為步進電機，所述電機驅動器為步進電機驅動器；

或，

所述電機為舵機、所述電機驅動器為舵機驅動器；

或，

所述電機為直流電機，所述電機驅動器為直流電機驅動器。

5.根據權利要求1-4任一項所述的叉車的中轉控制系統，其特征在于，所述電機驅動器包括第一電機驅動器以及第二電機驅動器；所述電機包括第一電機和第二電機；所述轉動量檢測裝置包括第一轉動量檢測裝置和第二轉動量檢測裝置；

所述第一電機驅動器分別與所述第一電機、無人駕駛控制器電性連接，所述第一電機的輸出軸與第一轉動量檢測裝置機械連接，所述第一轉動量檢測裝置與所述叉車原車控制系統電性連接；所述第一電機驅動器用于根據所述無人駕駛控制器的輸入指令驅動第一電機工作，從而帶動第一轉動量檢測裝置的轉動裝置轉動，所述叉車原車控制系統根據第一轉動量檢測裝置輸出的模擬信號控制叉車前進或后退；

所述第二電機驅動器分別與所述第二電機、無人駕駛控制器電性連接，所述第二電機的輸出軸與所述第二轉動量檢測裝置機械連接，所述第二轉動量檢測裝置與所述叉車原車控制系統電性連接；所述第二電機驅動器用于根據所述無人駕駛控制器的輸入指令驅動第二電機工作，從而帶動第二轉動量檢測裝置的轉動裝置轉動，所述叉車原車控制系統根據第二轉動量檢測裝置輸出的模擬信號控制叉車的轉動方向。

6.一種叉車的運行控制系統，其特征在于，包括叉車的中轉控制系統，所述叉車的中轉控制系統包括：電機驅動器、電機以及轉動量檢測裝置，所述叉車的運行控制系統還包括無人駕駛控制器以及所述叉車的原車控制系統；

所述無人駕駛控制器用于輸出輸入指令；

所述電機驅動器分別與所述無人駕駛控制器、電機電性連接，用于根據所述輸入指令控制所述電機工作；

所述轉動量檢測裝置，與所述電機的輸出軸機械連接，并與所述叉車的原車控制系統電性連接，用于在所述電機帶動所述轉動量檢測裝置的轉動裝置轉動時，輸出相應的模擬信號至所述原車控制系統；

所述原車控制系統用于根據所述輸出信號控制叉車運行。

7.根據權利要求6所述的叉車運行控制系統，其特征在于，所述轉動量檢測裝置還與所述無人駕駛控制器電性連接，構成閉環控制回路，用于將所述模擬信號反饋至所述無人駕駛控制器；

所述無人駕駛控制器根據反饋的模擬信號調整所述輸入指令然后作為所述電機驅動器的輸入，觸發所述電機驅動器工作。

8.根據權利要求7所述的叉車運行控制系統，其特征在于，所述無人駕駛控制器包括環境識別裝置以及處理器；所述處理器分別與所述環境識別裝置、電機驅動器電性連接；

所述環境識別裝置用于對道路進行探測以獲取探測信息；

所述處理器用于根據所述探測信息生成所述輸入指令。