[發明專利]一種多輪式全電動移動平臺的液壓懸掛智能控制方法

有效

• 申請號: 201810117309.7
• 申請日: 2018-02-06
• 公開（公告）號: CN108382151B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 陳昌鑫;馬鐵華;裴東興;靳鴻;張紅艷;張艷兵;崔建峰;孫傳猛
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: B60G17/0165
• 分類號: B60G17/0165;B62D61/10
• 代理公司: 太原科衛專利事務所(普通合伙) 14100
• 代理人: 張彩琴;李曉娟

本發明涉及新概念電動車領域，具體是一種多輪式全電動移動平臺的液壓懸掛智能控制方法。該控制方法包括如下步驟：轉速傳感器、距離傳感器、圖像傳感器將信息實時傳遞給控制器，控制器控制液壓缸的有桿腔和無桿腔液壓油量，從而控制活塞桿的伸縮，活塞桿按照凹槽路面伸長、凸起路面收縮、正常路面位于中間來運行，轉向時電磁銷子為收縮狀態，非轉向時電磁銷子為伸出狀態。多個車輪能夠提升抓地能力，能夠很好地適應復雜路面，即使壞了少數車輪，也不會有翻車的危險，也不會影響車輛行駛至維修地點；多個液壓懸掛電動車輪的結構、功能一致，多輪結構相比于傳統四車輪結構增加了維修性、互換性。

技術領域

本發明涉及新概念電動車領域，具體是一種多輪式全電動移動平臺的液壓懸掛智能控制方法。

背景技術

汽車是一種技術比較成熟的日常交通工具，是典型的移動平臺，近年來電動汽車或者是純電動汽車引起人們重視并快速發展，它利用蓄電池作為儲能動力源，通過電池向電動機提供電能，驅動電動機運轉，從而推動汽車行駛；這類電動汽車一部分僅僅是將蓄電池代替燃油、電動機代替內燃機，仍然采用機械傳動，遵循“動力-傳動-行動”的能量傳輸鏈路，也有一部分純電動汽車采用電傳動，直接將電動機與車輪復合（即輪轂電機驅動系統），動力控制由機械硬連接改為直接驅動電機的軟連接，能通過電子控制器，實現各輪轂從零到最大速度之間的無級變速和輪轂間的差速要求，省去了傳統的機械換檔、離合器、變速器、傳動軸和機械差速器等裝置，應用前景良好。現有的汽車一般擁有4個或者多于4個車輪，具有比較好的舒適性和速度，但是相對于履帶式車輛而言，輪式車輛復雜路況通過性比較差，對路況要求相對較高，而且現有車輛雖然有懸掛系統，但是車輪垂直路面伸長、縮短的距離有限，在凸凹不平的路面行駛容易受到限制；履帶式車輛是一種典型的特種車輛，履帶相當于自鋪的道路，例如挖掘機等履帶式車輛在松軟路面或者凸凹不平路面具有良好的復雜路況通過性，履帶是由主動輪驅動、圍繞著主動輪、負重輪、誘導輪和托帶輪的柔性鏈環，履帶銷將各履帶板連接起來構成履帶鏈環，眾所周知，鏈環結構相當于多個履帶串聯，于是履帶式車輛的履帶一旦發生故障（任意一個履帶板發生斷裂或者脫落），車輛將不能行駛。

目前，智能控制技術快速發展，利用傳感器和控制器，合理、協調地控制液壓懸掛系統，根據路面狀況相適應地調節電動車輪的伸縮或轉向，對于提高多輪式電動移動平臺的復雜路況通過性具有重要意義。

發明內容

本發明為了提高特種車輛適應復雜路況的能力，采用液壓懸掛、多個電動車輪的結構，利用智能控制技術在需要時有效調節車輪的利用率及伸縮長度，并減小橫向力對液壓懸掛系統的影響，提供了一種多輪式全電動移動平臺的液壓懸掛智能控制方法。

本發明是通過以下技術方案實現的：一種多輪式全電動移動平臺的液壓懸掛智能控制方法，該控制方法采用的是一種多輪式液壓懸掛的智能控制全電動移動平臺，所述全電動移動平臺包括設置有多個電動車輪的移動平臺底盤，以及與電動車輪相對應的液壓懸掛裝置，

所述液壓懸掛裝置包括分別與滾子滾動配合的圓錐滾子軸承內圈和圓錐滾子軸承外圈；

所述圓錐滾子軸承外圈頂端向內延伸并與電動機的機殼固定連接，圓錐滾子軸承內圈內部向內延伸并與電動機的輸出端固定連接，電動機的輸出端能夠控制圓錐滾子軸承內圈與圓錐滾子軸承外圈之間發生相對轉動，圓錐滾子軸承內圈頂部設置有至少一個與圓錐滾子軸承外圈限位及分離的電磁銷子；

所述圓錐滾子軸承外圈頂部安裝有保護套，保護套內側底部安裝有液壓缸，保護套與液壓缸外壁之間設有彈性材料層，液壓缸的活塞桿穿過保護套，且活塞桿的伸出端同心的固定有液壓懸掛固定盤，位于活塞桿外圍的保護套上至少固定有三個導向桿，與導向桿對應的液壓懸掛固定盤上分別相應的穿置有直線軸承，直線軸承的外圈與液壓懸掛固定盤固定連接，直線軸承的內圈與導向桿過盈配合，并且所有導向桿中心所圍成的圓的圓心位于活塞桿的中心線上；