[發明專利]一種AGV充電方法及其系統

有效

• 申請號: 201810116053.8
• 申請日: 2018-02-06
• 公開（公告）號: CN108407635B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 田勇;馮華逸;陳科達;鄭嘉信;陳騰輝;田勁東;李東
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: B60L53/12
• 分類號: B60L53/12;B60L53/37;B60L53/38
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明;洪銘福

1.一種AGV充電系統，其特征在于，包括無線充電AGV和設置于AGV作業區的無線充電電源；

所述無線充電AGV包括定位攝像頭、圖像采集與處理電路、AGV主控電路、AGV驅動電路、電源轉換電路、儲能電路、充電電路和接收線圈；

所述無線充電電源包括AGV識別電路、地面主控電路、電能變換電路、發射線圈和設置于AGV作業區的定位停車標識；

所述定位攝像頭用于獲取所述定位停車標識的圖像；所述定位攝像頭的輸出端和圖像采集與處理電路的輸入端連接，所述圖像采集與處理電路的輸出端和AGV主控電路的輸入端連接，所述AGV主控電路的輸出端與AGV驅動電路的輸入端連接，所述接收線圈的輸出端與充電電路的輸入端連接，所述充電電路的輸出端與儲能電路的輸入端連接，所述儲能電路的輸出端與電源轉換電路的輸入端連接，所述電源轉換電路的輸出端與AGV主控電路的輸入端連接；

所述AGV識別電路的輸出端與地面主控電路的輸入端連接，所述地面主控電路的輸出端與電能變換電路的輸入端連接，所述地面主控電路用于控制電能變換電路的通斷，所述電能變換電路與電網連接，所述電能變換電路的輸出端與發射線圈的輸入端連接；

其中，所述AGV識別電路包括距離傳感器、電壓比較電路和基準電壓電路，所述距離傳感器用于檢測無線充電AGV和無線充電電源的距離；所述距離傳感器的輸出端、基準電壓電路的輸出端分別與電壓比較電路的輸入端連接，所述電壓比較電路的輸出端與地面主控電路的輸入端連接；

所述距離傳感器將所述無線充電AGV和所述無線充電電源隨距離變化的電壓值輸入到所述電壓比較電路；所述電壓比較電路將所述距離傳感器的輸出電壓與參考電壓進行比較，若所述距離傳感器的輸出電壓小于所述參考電壓，則所述電壓比較電路輸出低電平；反之，則所述電壓比較電路輸出高電平；

所述地面主控電路根據所述電壓比較電路輸出電平的變化情況，判斷所述無線充電AGV是否進入充電區域，以根據判斷結果控制電能變換電路的工作狀態。

2.根據權利要求1所述的AGV充電系統，其特征在于，所述AGV驅動電路包括電機驅動電路和電機，所述AGV主控電路的輸出端與電機驅動電路的輸入端連接，所述電機驅動電路的輸出端與電機的輸入端連接。

3.根據權利要求1所述的AGV充電系統，其特征在于，所述AGV充電系統還包括整流濾波電路，所述接收線圈的輸出端通過整流濾波電路與充電電路的輸入端連接。

4.根據權利要求1所述的AGV充電系統，其特征在于，所述距離傳感器為超聲波傳感器或紅外傳感器。

5.根據權利要求1所述的AGV充電系統，其特征在于，所述基準電壓電路包括直流電源和滑動變阻器，所述直流電源的輸出端與滑動變阻器的輸入端連接，所述滑動變阻器的輸出端與電壓比較電路的輸入端連接。

6.根據權利要求1至3任一項所述的AGV充電系統，其特征在于，所述儲能電路為超級電容模組。

7.一種AGV充電方法，應用于權利要求1至6任一項所述的AGV充電系統，其特征在于，包括以下步驟：

S1、獲取定位停車標識的圖像以獲取定位停車標識的實際位置信息；

S2、根據所述定位停車標識的實際位置信息和預存儲的參考停車位置信息獲取位置偏移量；

S3、根據所述位置偏移量控制無線充電AGV與無線充電電源進行無線充電；所述步驟S3包括：判斷所述位置偏移量是否在預設位置偏移量范圍內，若判斷結果為是，則控制所述無線充電AGV停車與無線充電電源進行無線充電；否則，對所述無線充電AGV進行姿態調整后，返回步驟S1。