[發明專利]轉向扭矩管理器及包括其的控制模塊、駕駛員輔助系統、車輛及其中的方法

有效

• 申請號: 201810111460.X
• 申請日: 2018-02-05
• 公開（公告）號: CN108622182B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: L·J·莫德;M·黑格隆德
• 申請（專利權）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

1.一種用于具有電動助力轉向(5)的道路車輛(2)的高級駕駛員輔助系統(26)的轉向扭矩管理器(1)，所述轉向扭矩管理器(1)包括駕駛員在環功能(13)以及車輛角度控制器(14)，所述駕駛員在環功能用于確定何時以及如何將控制從高級駕駛員輔助系統(26)移交至駕駛員，所述車輪轉角控制器用于根據高級駕駛員輔助系統(26)車輪轉角請求(3)來提供將被添加到來自所述電動助力轉向的扭矩請求(7)的疊加扭矩請求(17)，并且所述轉向扭矩管理器(1)進一步設置為接收輔助扭矩相關信號(6)，其特征在于，所述轉向扭矩管理器(1)在由所述高級駕駛員輔助系統(26)提供駕駛員輔助時進一步設置為向前饋送前饋信號(21)并從由所述車輪轉角控制器(14)所提供的所述疊加扭矩請求(17)減去所述前饋信號，所述前饋信號通過使用處于范圍[0,1]中的縮放因子而在前饋功能(20)中縮放為所述輔助扭矩相關信號(6)的縮放版本，所述處于范圍[0,1]中的縮放因子設置為如果駕駛員行為的度量(22)指示高駕駛員行為則采用低值而如果所述駕駛員行為的度量(22)指示低駕駛員行為則采用較高值。

2.根據權利要求1所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于，將所述輔助扭矩相關信號(6)提供為與車輛(2)行駛速度相關的方向盤(4)扭力桿扭矩增幅。

3.根據權利要求1或2所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述轉向扭矩管理器(1)進一步設置為將指示不主動駕駛員至完全主動駕駛員的駕駛員行為的駕駛員在環因子用作所述駕駛員行為的度量(22)。

4.根據權利要求1或2所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述轉向扭矩管理器進一步設置為將所述駕駛員在環因子(22)計算為駕駛員在環脈沖的標準化版本，所述轉向扭矩管理器設置為在更新的值比更舊的值加權更高的時間窗上將所述駕駛員在環脈沖計算為駕駛員行為的度量，使得所述駕駛員在環因子(22)處于指示不主動駕駛員和完全主動駕駛員之間的范圍。

5.根據權利要求4所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述駕駛員在環因子(22)設置為處于1至0的范圍，其中1指示不主動駕駛員并且0指示完全主動駕駛員，對于所述完全主動駕駛員而言，應當使來自高級駕駛員輔助功能(26)的所述疊加扭矩請求(17)漸弱并且控制應從高級駕駛員輔助系統(26)移交至駕駛員。

6.根據權利要求1或2所述的轉向扭矩管理器(1)，所述前饋信號(21)設置為在所述前饋功能(20)中縮放為所述輔助扭矩相關信號(6)的縮放版本，其中所述縮放因子關于所述輔助扭矩相關信號(6)以非線性方式在范圍[0,1]中從1連續地斜升至1。

7.根據權利要求3所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述駕駛員在環因子(22)受速率限制。

8.根據權利要求1或2所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述轉向扭矩管理器設置為從作為輔助駕駛系統的高級駕駛員輔助系統(26)接收車輪轉角請求(3)，所述高級駕駛員輔助系統設置為幫助所述道路車輛(2)的駕駛員在道路車道內進行駕駛，同時與前方車輛保持預先選定的時間間隔。

9.根據權利要求1或2所述的轉向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述轉向扭矩管理器進一步設置為在所述駕駛員行為的度量(22)指示低駕駛員行為時從所述疊加扭矩請求(17)減去對由小于1.5Nm的方向盤(4)扭力桿扭矩所引起的任何所述輔助扭矩相關信號(6)使用縮放因子[1]進行縮放的前饋信號(21)。

10.一種動力轉向控制模塊(27)，其特征在于，其包括根據權利要求1-9中任一項所述的轉向扭矩管理器(1)。

11.一種高級駕駛員輔助系統(26)，其特征在于，其包括根據權利要求1-9中任一項所述的轉向扭矩管理器(1)。