[發明專利]一種六自由度打印機器人

在審

• 申請號: 201810108925.6
• 申請日: 2018-02-05
• 公開（公告）號: CN108407321A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 劉貴杰;李廣浩;王新寶;原子超;王蒙蒙
• 申請（專利權）人: 中國海洋大學;青島森科特智能儀器有限公司
• 主分類號: B29C67/00
• 分類號: B29C67/00;B33Y30/00;B22F3/115;B25J11/00;B62D57/032
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

1.一種六自由度打印機器人，其特征在于，包括爬壁機器人和三軸3D打印機；

所述爬壁機器人包括控制倉、吸盤，以及設置在所述控制倉周圍的兩個或多個移動臂；所述移動臂的一端與所述控制倉連接，另一端與所述吸盤連接；

所述三軸3D打印機與所述控制倉通過剛性連接桿連接；所述剛性連接桿一端與所述三軸3D打印機剛性連接，另一端與所述控制倉軸連接；所述爬壁機器人通過吸盤將所述固定在不同的區域以實現航行器任意平面內溝槽的打印。

2.根據權利要求1所述六自由度打印機器人，其特征在于，所述三軸3D打印機包括打印機框架、與所述打印機框架通過鉸連接的驅動滑塊、帶動所述驅動滑塊上下往復運動的驅動連桿，以及設置在所述驅動連桿底端用于打印的打印嘴。

3.根據權利要求2所述六自由度打印機器人，其特征在于，所述打印機框架為柱形結構，包括頂框架、底框架，以及設置在所述頂框架和底框架之間的棱柱；所述頂框架為等邊三角形；所述棱柱均垂直設置在所述等邊三角形的三個角處。

4.根據權利要求3所述六自由度打印機器人，其特征在于，所述爬壁機器人還包括物料供給倉；所述控制倉的一端與所述物料供給倉軸連接，另一端與所述剛性連接桿軸連接。

5.根據權利要求4所述六自由度打印機器人，其特征在于，所述控制倉的底部與所述底框架的一邊通過兩個剛性連接桿連接；所述剛性連接桿之間的夾角為45°。

6.根據權利要求1所述六自由度打印機器人，其特征在于，所述移動臂包括依次通過鉸連接的移動前臂、移動后臂和移動端臂；所述移動前臂與所述吸盤通過球連接；所述移動端臂與所述控制倉通過鉸連接。

7.根據權利要求3所述六自由度打印機器人，其特征在于，所述棱柱上均連接有一個驅動滑塊，所述驅動滑塊上均連接有兩根驅動連接桿，所述兩根驅動連桿為平行關系。

8.根據權利要求7所述六自由度打印機器人，其特征在于，所述驅動連接桿設置在所述打印機框架的內部，且一端與所述驅動滑塊通過鉸連接，另一端與所述打印嘴通過鉸連接。

9.根據權利要求6所述六自由度打印機器人，其特征在于，所述移動前臂、移動后臂和移動臂端內均設有小型舵機。

10.根據權利要求1所述六自由度打印機器人，其特征在于，所述控制倉內設置用于控制爬壁機器人和三軸3D打印機的控制器。