[發明專利]一種用于焊接機器人焊槍標定的裝置及方法

有效

• 申請號: 201810107577.0
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN108381066B
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 高進強;高向飛;李傳宗;桂喜雨
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 37221 濟南圣達知識產權代理有限公司
• 代理人: 趙敏玲

1.一種用于焊接機器人焊槍標定的方法，該方法采用一種焊接機器人焊槍標定裝置，其特征在于，所述裝置包括焊槍套盤、側向螺釘、固定螺釘、焊絲模擬桿；

所述的焊槍套盤橫截面為盲環形結構，其頂部敞開，底部封閉，在其底部的中心設有能上下轉動的焊絲模擬桿，所述的焊絲模擬桿上設有螺紋，且模擬桿的端部為錐形；所述的模擬桿能旋轉實現其位置調整；且在焊絲模擬桿的一側設有一個側向螺釘，在焊絲模擬桿旋轉到設定位置時，所述的側向螺釘對其位置進行固定；在焊槍套盤的側面設有多個均布的固定螺釘，該固定螺釘用于將焊槍套盤緊固到焊槍上；

所述的焊槍套盤外端面設有刻度尺，用于觀察焊絲模擬桿的旋轉角度，進而得出焊絲模擬桿的高度；

所述的焊絲模擬桿與盤狀結構底部的螺紋孔配合，所述焊絲模擬桿加工有螺距為 1mm的螺紋；

所述的模擬桿通過一個轉動桿控制其旋轉；

當該裝置工作時，由操作人員將焊槍套盤套在焊槍上，壓緊，將固定螺釘通過焊槍套盤側面的 3 個互成 120 度分布的螺紋孔緊固到焊槍上，所述的焊絲模擬桿上設有螺紋，通過旋轉轉動桿，調整焊絲模擬桿的伸出長度，調整到位后，用側向螺釘通過焊槍套盤底部的螺紋孔緊固焊絲模擬桿；根據焊槍套盤外端面設置的刻度尺，觀察焊絲模擬桿的旋轉角度，進而得出焊絲模擬桿的高度；將標定靶吸附放置于工作臺上；操縱機器人移動焊槍套盤，焊絲模擬桿的錐形端與標定靶的尖端接觸，改變焊槍姿態，重復上述操作，共改變焊槍姿態 4次以上，操作完成后，機器人自動計算焊槍工具點坐標，完成工具點的標定工作。

2.如權利要求 1 所述的用于焊接機器人焊槍標定的方法，其特征在于，在所述的焊槍套盤側面上沿著圓周方向均勻的分布有三個定位螺孔，所述的固定螺釘與所述的定位螺孔配合。

3.如權利要求 1 所述的用于焊接機器人焊槍標定的方法，其特征在于，在所述焊槍套盤底部的徑向方向上也設有一個螺紋孔，所述的側向螺釘安裝在焊槍套盤底部徑向方向上的螺紋孔內。

4.如權利要求 1 所述的用于焊接機器人焊槍標定的方法，其特征在于，所述的焊槍套盤包括一個內部中空且頂部敞口的盤狀結構，在盤狀結構內設有一個與其同心的圓臺，所述圓臺的中心設有一個與盤狀結構底部的螺紋孔同軸設置的通孔。

5. 如權利要求 1 所述的用于焊接機器人焊槍標定的方法，其特征在于，所述的轉動桿設置在焊絲模擬桿的底部位置，位于焊絲模擬桿錐形頭部的上方。