[發明專利]一種無人機實時交互判讀的方法及終端

有效

• 申請號: 201810107496.0
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN108415454B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 陳曙光;彭清新;寧波;張航;張江輝
• 申請（專利權）人: 特力惠信息科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C11/00
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 張明

1.一種無人機實時交互判讀的方法，其特征在于，包括步驟：

S1、接收待測地物地圖，將所述待測地物地圖加載到內存；

S2、遍歷所述待測地物地圖，確定待測點集合；

S3、接收無人機發送的實時圖傳，根據所述實時圖傳，確定無人機的視野范圍；

S4、掃描無人機視野范圍內的地物，判斷是否存在所述待測點集合中的待測點，若是，則從無人機視野范圍內的待測點中選取一待測點，發送信息給無人機遙控器，提示是否對所述一待測點進行觀測；否則，返回步驟S4；

S5、判斷是否接收到無人機遙控器發送的對所述一待測點進行觀測的請求，若是，則中斷觀測點掃描，將所述一待測點作為觀測對象，控制所述無人機針對所述一待測點進行數據的采集，并將采集的數據與所述一待測點關聯；否則，重新開啟觀測點掃描，并返回步驟S4；

所述步驟S2還包括：

遍歷所述待測地物地圖，確定危險區集合；

還包括步驟：

接收無人機發送的實時位置，判斷所述實時位置與所述危險區集合中的危險區是否相交，若是，則發送信息給無人機遙控器，提示危險；

所述S2包括：

通過app從配置文件讀取待測對象分割參數和風險緩沖區配置參數，啟動分析線程；

通過分析線程遍歷待測地物地圖，對其中的待測地物矢量數據進行遍歷，對每個地物進行分類：點狀地物直接創建待測點；線狀和面狀地物建立漁網FishNet進行分割，分割后創建待測點，為每一個待測點設置唯一編碼，并將地圖的ID和關鍵屬性以及對應位置的DEM高程賦給所述待測點，得到待測點集合。

2.根據權利要求1所述的一種無人機實時交互判讀的方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：

接收無人機發送的實時圖傳，根據所述實時圖傳，確定無人機的位置、方向和相機的俯仰角；

根據無人機的位置、方向和相機的俯仰角，確定無人機的視野范圍。

3.根據權利要求1所述的一種無人機實時交互判讀的方法，其特征在于，所述步驟S4中從無人機視野范圍內的待測點中選取一待測點具體包括：

確定無人機視野范圍內的所有待測點；

選取無人機視野范圍內距離無人機最近的觀測點作為一待測點。

4.一種無人機實時交互判讀的終端，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

S1、接收待測地物地圖，將所述待測地物地圖加載到內存；

S2、遍歷所述待測地物地圖，確定待測點集合；

S3、接收無人機發送的實時圖傳，根據所述實時圖傳，確定無人機的視野范圍；

S4、掃描無人機視野范圍內的地物，判斷是否存在所述待測點集合中的待測點，若是，則從無人機視野范圍內的待測點中選取一待測點，發送信息給無人機遙控器，提示是否對所述一待測點進行觀測；否則，返回步驟S4；

S5、判斷是否接收到無人機遙控器發送的對所述一待測點進行觀測的請求，若是，則中斷觀測點掃描，將所述一待測點作為觀測對象，控制所述無人機針對所述一待測點進行數據的采集，并將采集的數據與所述一待測點關聯；否則，重新開啟觀測點掃描，并返回步驟S4；

所述步驟S2還包括：

遍歷所述待測地物地圖，確定危險區集合；

還包括步驟：

接收無人機發送的實時位置，判斷所述實時位置與所述危險區集合中的危險區是否相交，若是，則發送信息給無人機遙控器，提示危險；

所述S2包括：

通過app從配置文件讀取待測對象分割參數和風險緩沖區配置參數，啟動分析線程；

通過分析線程遍歷待測地物地圖，對其中的待測地物矢量數據進行遍歷，對每個地物進行分類：點狀地物直接創建待測點；線狀和面狀地物建立漁網FishNet進行分割，分割后創建待測點，為每一個待測點設置唯一編碼，并將地圖的ID和關鍵屬性以及對應位置的DEM高程賦給所述待測點，得到待測點集合。