[發明專利]一種用于外骨骼型下肢康復機器人的變剛度柔性驅動器

有效

• 申請號: 201810107437.3
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN108309688B
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 佀國寧;徐飛;李根生;黃琬婷;褚夢秋
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00;B25J9/00
• 代理公司: 31225 上海科盛知識產權代理有限公司
• 代理人: 趙志遠<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種用于外骨骼型下肢康復機器人的變剛度柔性驅動器，其特征在于，該驅動器包括：

支架：包括依次平行設置的絲桿支承座安裝底板、絲桿支承座安裝頂板和電機安裝板，所述絲桿支承座安裝底板和絲桿支承座安裝頂板之間通過執行導軌固定連接，所述絲桿支承座安裝頂板和電機安裝板之間通過導輥固定連接；

驅動電機：固定設置在電機安裝板上；

執行單元：包括設置在絲桿支承座安裝底板和絲桿支承座安裝頂板之間的絲桿、移動連接在絲桿上的絲桿螺母、與絲桿螺母頂端及底端連接的兩個彈簧以及與其中一個彈簧固定連接的末端執行件；

扭簧傳動單元：設置在絲桿支承座安裝頂板和電機安裝板之間，其兩端分別與驅動電機和絲桿的頂端固定連接；

所述的扭簧傳動單元包括依次連接的上聯軸器、上傳動軸、用于傳動及儲能的扭簧子單元、下傳動軸和下聯軸器，上聯軸器與驅動電機固定連接，下聯軸器與絲桿的頂端固定連接；

所述的扭簧子單元包括兩個扭簧以及設置在兩個扭簧之間的變向端片，兩個所述扭簧的一端與變向端片固定連接，另一端分別與上傳動軸和下傳動軸固定連接；

兩個所述扭簧的旋轉方向相反。

2.根據權利要求1所述的一種用于外骨骼型下肢康復機器人的變剛度柔性驅動器，其特征在于，所述執行導軌共有4根，分別固定設置在絲桿支承座安裝底板和絲桿支承座安裝頂板的四個角上。

3.根據權利要求2所述的一種用于外骨骼型下肢康復機器人的變剛度柔性驅動器，其特征在于，所述執行導軌中部設有平行于絲桿支承座安裝底板和絲桿支承座安裝頂板的上板和下板，兩個所述彈簧的一端與絲桿螺母固定連接，另一端分別與上板和下板連接。

4.根據權利要求1或3所述的一種用于外骨骼型下肢康復機器人的變剛度柔性驅動器，其特征在于，兩個所述彈簧的規格相同。

5.根據權利要求1所述的一種用于外骨骼型下肢康復機器人的變剛度柔性驅動器，其特征在于，所述絲桿的兩端均設有絲桿支承座，并通過絲桿支承座與絲桿支承座安裝底板和絲桿支承座安裝頂板固定連接。