[發明專利]一種多功能移動機器人和一種優化迷宮路徑的方法

在審

• 申請號: 201810106784.4
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN108189003A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 朱秀麗;李成偉;黃夏爽;李觀煥;陳文忠
• 申請（專利權）人: 北京華航唯實機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11613
• 代理人: 齊勝杰

本發明涉及一種多功能移動機器人，其包括：驅動機構，車體，旋轉機構，環境感知系統、夾取機構和控制器；驅動機構與車體通過旋轉機構轉動連接，夾取機構包括夾臂和手爪；夾臂相對車體伸縮，手爪適于拾取物體；控制器用于控制驅動機構、旋轉機構和夾取機構，還用于接受、分析所述環境感知系統傳遞的信號。本發明提供的多功能移動機器人，驅動機構用于整車移動；電氣元件易于檢修；旋轉機構帶動車體及夾臂一同轉動，可以拾取周圈360度范圍內任一位置的物體。環境感知系統用于檢測外部環境及車體自身狀態，由控制器來完成識別路徑并控制本發明實施動作。實現自動導航駕駛，自動抓取物品，自動實現二次識別，縮短了執行任務的時間。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其是一種多功能移動機器人。

還提供了一種優化迷宮路徑的方法。

背景技術

目前，AGV(自動導引運輸車)大多需要借助輔助材料，比如傳統的磁導航、光帶導航方式記憶有反光板激光導航等，線路一般固定下來之后不易更改，這就對AGV的利用率造成了很大的損失。AGV大部分常作為簡單的物料搬運工具、移動工作平臺，利用托盤、叉和掛鉤等對簡單的或標準化的物體進行運輸，在用途上大大限制了AGV小車的功能性。

發明內容

(一)要解決的技術問題

為了解決現有技術的上述問題，本發明提供一種智能判斷環境、自主規劃路徑、靈活有效工作的多功能移動機器人。還提供了一種可自主變更、實時更新的優化迷宮路徑方法。

(二)技術方案

為了達到上述目的，本發明提供一種多功能移動機器人，其包括：驅動機構，車體，旋轉機構，環境感知系統和夾取機構；所述驅動機構與車體通過旋轉機構轉動連接，所述驅動機構用于所述多功能移動機器人自身整體移動，所述夾取機構設置于所述車體上，所述夾取機構包括夾臂和手爪；所述夾臂相對車體伸縮，所述手爪設置在夾臂的末端，適于拾取物體；所述環境感知系統包括機器視覺和陀螺儀；所述機器視覺設置于車體，所述陀螺儀設置于驅動機構；車體上設置有控制器，所述控制器用于控制驅動機構、旋轉機構和夾取機構，還用于接受、分析所述環境感知系統傳遞的信號。

優選的，所述驅動機構包括主動輪、驅動電機、車輪、驅動支架和鉸鏈；所述車輪通過驅動軸與所述驅動支架轉動連接，所述驅動軸上包括驅動鏈輪；所述主動輪與所述驅動電機的輸出軸固連，所述主動輪通過所述鉸鏈連接所述驅動鏈輪；所述驅動電機驅動車輪轉動。

進一步的，所述驅動機構包括左右兩套驅動系統，所述驅動系統包括驅動電機、主動輪、若干車輪和鉸鏈，還包括從動輪；每個所述車輪單獨通過驅動軸與所述驅動支架轉動連接；所述從動輪與所述驅動支架轉動連接；所述驅動電機通過鉸鏈同時驅動所述若干車輪，所述從動輪和主動輪的布置位置位于驅動軸所在平面的上方，適于使鉸鏈在驅動鏈輪上的包角大于120度。

優選的，所述旋轉機構包括旋轉臺、同步帶、電機端同步帶輪和旋轉電機；所述旋轉臺包括上安裝板、下安裝板和旋轉臺同步帶輪；所述旋轉電機與車體固連，其轉軸固連所述電機端同步帶輪，所述上安裝板與車體固連；所述下安裝板的下面與驅動機構固連，所述下安裝板的上面固定安裝旋轉臺同步帶輪，所述上安裝板和旋轉臺同步帶輪轉動連接；所述電機端同步帶輪與旋轉臺同步帶輪通過同步帶連接；所述旋轉電機驅動其自身及所述車體及上安裝板相對所述旋轉臺同步帶輪旋轉。

優選的，所述夾取機構還包括齒條、齒輪、手爪升降舵機、手爪夾取舵機和伸縮電機；所述齒條與夾臂固連，所述伸縮電機與車體固連，所述齒輪與所述伸縮電機的輸出軸固連；所述夾臂與車體滑動連接，所述齒輪與所述齒條嚙合，所述伸縮電機驅動所述夾臂伸縮；所述手爪升降舵機用于驅動手爪升降，手爪夾取舵機用于驅動手爪夾取。

優選的，所述環境感知系統還包括紅外傳感器和超聲波傳感器。