[發明專利]一種多線激光雷達地面點分離方法及裝置、車輛

有效

• 申請號: 201810104535.1
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN108427124B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;李曉飛;李慧慧;陳東
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G06K9/00;G06T7/00;G06T7/521;G06T17/20
• 代理公司: 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11346
• 代理人: 石輝

1.一種多線激光雷達地面點分離方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟100，通過多線激光雷達發出的激光線，以水平旋轉的方式掃描檢測區域，獲取多線激光雷達采集到的點云數據；

步驟200，根據步驟100獲取的點云數據，生成三維的網格圖：將同一激光頭在相鄰兩個時刻生成的點云連接，形成網格圈；將相鄰兩個不同激光頭在同一時刻生成的點云連接，形成網格線段，每一點云對應為網格圖的一個節點；

步驟300，計算步驟200中的網格圖每一個節點的屬性，其中節點的屬性包括：節點的投影徑向距離，相同網格圈中兩相鄰節點之間的距離和梯度，相鄰網格圈的兩相鄰節點之間的距離和梯度；

步驟400，遍歷由步驟200獲得的的網格圖中的每一個節點，根據步驟300獲得的每一個節點的屬性，判斷節點是否為地面點，如果判斷為是，則刪除該節點；如果判斷為否，則保留該節點，保留下來的節點為障礙物點云。

2.如權利要求1所述的多線激光雷達地面點分離方法，其特征在于，步驟400具體包括：

步驟410，在第一網格圈ring1上選擇地面點P₁；

步驟420，將P₁作為地面種子點，尋找第二網格圈ring2上的地面點：以順時針方向和逆時針方向分別遍歷第一網格圈ring1中的每一個地面種子點P₁，并根據步驟300計算出來節點P₂、節點P₂’和節點P₃的屬性，判斷節點P₂是否為疑似地面點，如果節點P₂經由順時針方向和逆時針方向兩次遍歷，并都被判斷為疑似地面點，則確定為節點P₂為第二網格圈ring2上的地面點；

其中,節點P₂代表第二網格圈ring2上與地面種子點P₁相鄰的一個節點，節點P₂’代表第二網格圈ring2上的且與節點P₂相鄰的一個節點，節點P₃代表第三網格圈ring 2上與節點P₂相鄰的一個節點。

3.如權利要求2所述的多線激光雷達地面點分離方法，其特征在于，步驟410具體包括：

步驟411，對第一網格圈ring1上的所有節點在水平面方向進行平面擬合，并選定基準平面；

步驟412，遍歷第一網格圈ring1上的各節點,判斷該節點所在的平面是否位于基準平面的上方和下方預設的范圍內，如果判斷為是，則該節點為第一網格圈上的地面點P₁。

4.如權利要求2或3所述的多線激光雷達地面點分離方法，其特征在于，步驟420中的“根據步驟300計算出來節點P₂、節點P₂’和節點P₃的屬性，判斷節點P₂是否為疑似地面點”具體包括：

步驟421，判斷節點P₁與節點P₂的梯度p0.Gradient關系是否小于第一閾值，如果判斷為是，則初步判定節點P₂是疑似地面點；

步驟422，判斷節點P₂與節點P₂’之間的距離是否小于第二閾值，如果判斷為是，則進入步驟423；

步驟423，判斷節點P₂與節點P₂’的梯度grad(P₂，P₂’)是否小于第三閾值，如果判斷為是，則進入步驟424；

步驟424，判斷節點P₁的投影徑向距離dis_r1、節點P₂的投影徑向距離dis_r2、節點P₃的投影徑向距離dis_r3是否滿足如下關系：

dis_r2∈(dis_r1,dis_r3)；

如果判斷為滿足，則判定節點P₂是疑似地面點。