[發(fā)明專利]一種船載打撈機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810104136.5
• 申請日: 2018-02-02
• 公開（公告）號: CN108385633B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 侯開虎;洛浩
• 申請（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種船載打撈機械手，包括安裝座、安裝蓋、旋轉(zhuǎn)裝置、2個橫向伸縮氣壓桿、安裝塊、縱向伸縮氣壓桿、連接架、限位桿、安裝臺、抓取機械手，工作時，通過旋轉(zhuǎn)裝置中的步進電機控制旋轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動，從而旋轉(zhuǎn)架帶動兩個橫向伸縮氣壓桿轉(zhuǎn)動，兩個橫向伸縮氣壓桿通過氣壓控制伸縮，調(diào)節(jié)抓取距離，縱向伸縮氣壓桿控制抓取機械手的升降，從而控制抓取高度，抓取機械手中通過氣壓缸控制驅(qū)動氣壓桿的伸縮，使得四個抓取手指可以沿滑塊的工作軌道實現(xiàn)開合，從而完成抓取動作，本發(fā)明采用氣壓缸控制抓取機械手，使抓取更穩(wěn)定，本發(fā)明整體可安裝在小型船體上，方便使用，結(jié)構(gòu)合理，使用效果顯著，有較高推廣價值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種船載打撈機械手，屬于創(chuàng)新機械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著人們生活品質(zhì)的提高，環(huán)境問題越來越多的成為關(guān)注的焦點，人們開始追求整齊干凈的生活環(huán)境，天然湖泊及人工湖作為改善環(huán)境的重要組成部分，更是備受關(guān)注。然而，由于生活廢水、工業(yè)污水以及生活垃圾的不當排放，使得眾多湖泊遭受了嚴重的污染，對其清理也成為了繁重且困難的工作。當下進行湖泊清理時多為人工清理，其任務(wù)繁重，乏味，且無法對較重物體進行打撈，造成了諸多不便，而機械打撈方法由于體積龐大無法再小型船只使用，在一些小面積湖泊使用時有諸多不便，仍無法解決此類問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種船載打撈機械手，以解決小型船只進行湖面垃圾打撈時人工打撈費時費力，打撈物品受限的問題。

本發(fā)明按以下技術(shù)方案實現(xiàn)：一種船載打撈機械手，包括安裝座、安裝蓋、旋轉(zhuǎn)裝置、2個橫向伸縮氣壓桿、安裝塊、縱向伸縮氣壓桿、連接架、限位桿、安裝臺、抓取機械手；

所述安裝座的底部通過螺栓固定安裝在打撈船的打撈位置，所述安裝蓋與安裝座的頂部連接，所述旋轉(zhuǎn)裝置的底部安裝在安裝座內(nèi)部，所述旋轉(zhuǎn)裝置的上部伸出安裝蓋，所述兩個橫向伸縮氣壓桿的一端固定在旋轉(zhuǎn)裝置上，兩個橫向氣壓桿的另一端與安裝塊連接，所述安裝塊與所述連接架連接，所述縱向伸縮氣壓桿的底部固定在安裝臺上，縱向伸縮氣壓桿的頂部伸出連接架的底部，所述縱向伸縮氣壓桿的兩側(cè)分別設(shè)有限位桿，所述兩根限位桿的底部與安裝臺連接，所述兩根限位桿的頂部與連接架的底部連接，所述抓取機械手通過螺釘安裝在所述安裝臺下方。

所述旋轉(zhuǎn)裝置包括步進電機、減速器、主軸、旋轉(zhuǎn)架；所述步進電機、減速器、主軸位于所述安裝座內(nèi)部，所述步進電機上方設(shè)有減速器，且步進電機與減速器連接，所述減速器通過主軸與旋轉(zhuǎn)架的底部連接，所述旋轉(zhuǎn)架的上部位于安裝蓋上方，所述旋轉(zhuǎn)架與兩個橫向伸縮氣壓桿的一端連接。

所述抓取機械手包括4個抓取手指、連接銷、安裝架、4個滑塊、驅(qū)動連接架、驅(qū)動氣壓桿、氣壓缸；所述安裝架包括4根支柱Ⅰ，4根支柱Ⅱ和固定板，所述4根支柱Ⅰ位于固定板上方，所述4根支柱Ⅱ位于所述固定板下方，所述安裝架通過4根支柱Ⅰ與所述安裝臺底部連接，所述安裝架的固定板上方固定有氣壓缸，所述驅(qū)動氣壓桿的頂部伸入所述氣壓缸內(nèi)，所述驅(qū)動氣壓桿位于所述固定板下方，所述驅(qū)動氣壓桿的底部設(shè)有驅(qū)動連接架，所述驅(qū)動連接架設(shè)有4個滑道，所述4個滑塊分別置于驅(qū)動連接架的4個滑道內(nèi)，且所述4個滑塊分別與4個抓取手指頂部固定連接，所述4根抓取手指的一側(cè)通過連接銷與安裝架底部的4根支柱Ⅱ連接。

本發(fā)明的工作原理為：將機械手整體通過安裝座固定安裝在船體使用位置，方便拆換；工作時，通過旋轉(zhuǎn)裝置中的步進電機控制旋轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動，從而旋轉(zhuǎn)架帶動兩個橫向伸縮氣壓桿轉(zhuǎn)動，兩個橫向伸縮氣壓桿通過氣壓控制伸縮，調(diào)節(jié)抓取距離，縱向伸縮氣壓桿控制抓取機械手的升降，從而控制抓取高度，抓取機械手中通過氣壓缸控制驅(qū)動氣壓桿的伸縮，使得四個抓取手指可以沿滑塊的工作軌道實現(xiàn)開合，從而完成抓取動作。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、本發(fā)明采用氣壓缸控制抓取機械手，使抓取更穩(wěn)定。

2、本發(fā)明機械手可安裝在小型船體上，方便使用。