[發(fā)明專利]多自由度儲能足部機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810104135.0
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN108186287A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王興松;李偉強;丘軍委;甘振波
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32204
• 代理人: 李曉靜

1.一種多自由度儲能足部機構(gòu)，其特征在于，包括足底單元(1)、側(cè)板單元(2)、踝關(guān)節(jié)單元(3)和捆綁單元(5)，所述踝關(guān)節(jié)單元(3)通過側(cè)板單元(2)與足底單元(1)可拆卸連接，所述捆綁單元(5)與足底單元(1)和踝關(guān)節(jié)單元(3)均可拆卸連接，所述踝關(guān)節(jié)單元(3)包括踝關(guān)節(jié)支撐座(301)，所述踝關(guān)節(jié)支撐座(301)包括一體成型的支撐臺和掛耳，所述掛耳上開設(shè)有通孔，所述通孔內(nèi)安裝踝關(guān)節(jié)趾屈背曲轉(zhuǎn)軸(302)和軸承使踝關(guān)節(jié)支撐座(301)以可轉(zhuǎn)動方式裝配在側(cè)板單元(2)里，所述支撐臺可拆卸連接儲能單元，所述儲能單元包括壓簧管，所述壓簧管內(nèi)安裝有壓簧，所述壓簧內(nèi)穿有鋼索，鋼索一端通過鋼索連接塊固定在壓簧端面上，另一端穿過壓簧管通過鋼索固定塊固定在側(cè)板單元(2)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度儲能足部機構(gòu)，其特征在于，所述足底單元(1)包括前腳掌(103)和后腳掌(102)，所述前腳掌(103)和后腳掌(102)通過板簧可拆卸連接在一起。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度儲能足部機構(gòu)，其特征在于，所述前腳掌(103)和后腳掌(102)上均設(shè)置有壓力傳感器，所述前腳掌(103)和后腳掌(102)連接在一起后可拆卸覆蓋有兩層足底軟墊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度儲能足部機構(gòu)，其特征在于，所述側(cè)板單元(2)一端通過螺釘固定在足底單元(1)上，另一端開設(shè)有與踝關(guān)節(jié)趾屈背曲轉(zhuǎn)軸(302)適配的通孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度儲能足部機構(gòu)，其特征在于，所述踝關(guān)節(jié)單元(3)通過板簧連接有小腿桿連接件(310)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度儲能足部機構(gòu)，其特征在于，所述踝關(guān)節(jié)趾屈背曲轉(zhuǎn)軸(302)外套有套筒。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度儲能足部機構(gòu)，其特征在于，所述支撐臺通過螺紋孔與所述壓簧管連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多自由度儲能足部機構(gòu)，其特征在于，所述捆綁單元(5)為柔性捆綁單元，且包括前腳捆綁單元(502)、后腳捆綁單元(503)和小腿捆綁單元(501)，所述前腳前腳捆綁單元(502)和后腳捆綁單元(503)捆綁在足部單元(1)上，所述小腿捆綁單元(501)捆綁在小腿桿連接件(310)上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度儲能足部機構(gòu)，其特征在于，所述壓簧通過卡臺卡在鋼索連接塊上，所述鋼索連接塊與壓簧之間設(shè)置有止壓桿。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度儲能足部機構(gòu)，其特征在于，所述儲能單元包括背屈儲能單元(4)和跖屈儲能單元(6)，兩個儲能單元均與支撐臺可拆卸連接。