[發(fā)明專利]一種六軸機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810103773.0
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN108312134B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設計）人: 丁小生
• 申請（專利權）人: 江西華士科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/08;B25J17/00;H02K7/10
• 代理公司: 東莞市科安知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44284
• 代理人: 曾毓芳

本發(fā)明提出一種六軸機器人，包括第一關節(jié)結構、第二關節(jié)結構、第三關節(jié)結構、第四關節(jié)結構、第五關節(jié)結構和第六關節(jié)結構，所述六軸機器人運行時每個關節(jié)結構能夠繞一個軸線方向進行轉(zhuǎn)動，六個關節(jié)結構可在六個軸線方向進行獨立轉(zhuǎn)動，使得機器人操控終端能夠到達任何角度和位置，實現(xiàn)工業(yè)應用中的無死角工作，且同時采用六個伺服電機作為驅(qū)動源，并引入多個減速機，使機器人的操作動作更加平穩(wěn)可控，而且可通過設定各減速機的減速比例、設定各伺服電機的工作程序，可以達到對機器人的精準控制。同時本發(fā)明設置多個軸承座及其對應的軸承結構，實現(xiàn)了機器人各關節(jié)的無阻尼傳動和穩(wěn)定動力傳遞，使得機器人具有良好運行穩(wěn)定性和工作連續(xù)性。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體涉及一種多維度機器人，尤其是一種六維度的六軸機器人。

背景技術

機器人在現(xiàn)代工業(yè)中的地位越來越重要，隨著工業(yè)自動化、智能化、現(xiàn)代化的發(fā)展，先進的機器人逐漸進入現(xiàn)代工業(yè)尤其是先進制造業(yè)的工廠，起著越來越重要的作用，比如現(xiàn)在汽車制造業(yè)，對機器人的依賴越來越多。對于機器人在工業(yè)中的應用來說，要求其能夠自由操控的維度越多越好，機器人的維度數(shù)是指機器人能夠自由轉(zhuǎn)動的軸線方向數(shù)或者能夠自由移動的直線方向數(shù)，維度越多表明機器人能夠自由轉(zhuǎn)動的軸線方向數(shù)越多或者能夠自由移動的直線方向數(shù)越多?，F(xiàn)在的工業(yè)應用中，多維度轉(zhuǎn)動機器人的應用更加普遍，但是現(xiàn)有技術中的機器人多數(shù)局限于三個維度的轉(zhuǎn)動，典型的沿著相互垂直的X-Y-Z三個方向進行轉(zhuǎn)動，這種機器人越來越無法滿足現(xiàn)代先進制造業(yè)的使用需求，亟需發(fā)明一種更多維度的能夠?qū)崿F(xiàn)無死角轉(zhuǎn)動工作的多維度機器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明基于上述現(xiàn)有技術問題提出一種全新的多維度機器人，所述機器人能夠同時繞六條相互獨立的軸線進行獨立轉(zhuǎn)動，屬于一種六軸機器人(也叫六維度機器人)，使得安裝于機器人上的操作終端能夠到達任何需要操控的角度和位置，實現(xiàn)了機器人的無死角工作，是對現(xiàn)有機器人的替代改進，能夠廣泛應用于現(xiàn)代工業(yè)制造業(yè)中，應用前景廣闊。

本發(fā)明解決上述技術問題所采取的技術方案如下：

一種六軸機器人，包括第一關節(jié)結構、第二關節(jié)結構、第三關節(jié)結構、第四關節(jié)結構、第五關節(jié)結構和第六關節(jié)結構；

所述第一關節(jié)結構包括：底座5、第一RV減速機6、第一電機座8、第一減速機軸10和第一伺服電機17，所述第一電機座8包括有第一安裝座和第二安裝座，所述第一伺服電機17和第一RV減速機6安裝于所述第一電機座8的第一安裝座上，所述第一伺服電機17的輸出轉(zhuǎn)軸連接于所述第一減速機軸10，所述第一減速機軸10連接于所述第一RV減速機6的傳動輸入端，所述第一RV減速機6的傳動輸出端連接于所述底座5；

所述第二關節(jié)結構包括：第二伺服電機13、第二減速機軸12、第二RV減速機80和搖轉(zhuǎn)臂79，所述第二伺服電機13和第二RV減速機80安裝于所述第一電機座8的第二安裝座上，所述第二伺服電機13的輸出轉(zhuǎn)軸連接于所述第二減速機軸12，所述第二減速機軸12連接于所述第二RV減速機80的傳動輸入端，所述第二RV減速機80的傳動輸出端連接于所述搖轉(zhuǎn)臂79的一端；

所述第三關節(jié)結構包括：第三伺服電機20、第三減速機軸21、第二電機座23和第三RV減速機78，所述第二電機座23包括有第一安裝座和第二安裝座，所述第三伺服電機20和第三RV減速機78安裝于所述第二電機座23的第一安裝座上，所述第三伺服電機20的輸出轉(zhuǎn)軸連接于所述第三減速機軸21，所述第三減速機軸21連接于所述第三RV減速機78的傳動輸入端，所述第三RV減速機78的傳動輸出端連接于所述搖轉(zhuǎn)臂79的另一端；