[發明專利]硬管內窺鏡旋轉軸軸心測量方法和裝置在審
| 申請號： | 201810101080.8 | 申請日： | 2018-02-01 |
| 公開（公告）號： | CN108095675A | 公開（公告）日： | 2018-06-01 |
| 發明（設計）人： | 楊峰 | 申請（專利權）人： | 艾瑞邁迪醫療科技（北京）有限公司 |
| 主分類號： | A61B1/04 | 分類號： | A61B1/04;A61B1/00 |
| 代理公司： | 深圳英聚知識產權代理事務所(普通合伙) 44471 | 代理人： | 劉菊美 |
| 地址： | 100086 北京市海淀區青云里*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 硬管內窺鏡 旋轉軸軸心 棋盤格圖像 測量 方法和裝置 內窺鏡圖像 測量裝置 角度計算 坐標數據 采集器 多幀 角點 上傳 | ||
1.一種硬管內窺鏡旋轉軸軸心測量方法，其特征在于，所述硬管內窺鏡旋轉軸軸心測量方法包括：
接收內窺鏡圖像采集器上傳的多幀棋盤格圖像；所述每幀棋盤格圖像為：所述硬管內窺鏡與所述內窺鏡圖像采集器裝配后保持硬管內窺鏡不動狀態下，所述內窺鏡圖像采集器旋轉后從棋盤格板中采集到的棋盤格圖像，所述棋盤格板設置有角點并安裝在所述硬管內窺鏡前方；
將接收到的每幀棋盤格圖像置于一坐標系中，確定每幀棋盤格圖像中的每個角點在所述坐標系中的坐標；
根據每幀棋盤格圖像中的同一角點在所述坐標系中的坐標，計算所述硬管內窺鏡的旋轉軸軸心在所述坐標系中的坐標。
2.根據權利要求1所述的硬管內窺鏡旋轉軸軸心測量方法，其特征在于，所述根據每幀棋盤格圖像中的同一角點在所述坐標系中的坐標，計算所述硬管內窺鏡的旋轉軸軸心在所述坐標系中的坐標具體為：
針對每一角點，采集每幀棋盤格圖像中對應角點在所述坐標系中的坐標，所采集到的對應角點的坐標點形成點集組；
針對每一點集組，對點集組中所有坐標點擬合軌跡圓，確定對應軌跡圓圓心坐標點；
計算所有角點對應的軌跡圓圓心坐標點，根據所有角點對應的軌跡圓圓心坐標點，計算所述硬管內窺鏡的旋轉軸軸心在所述坐標系中的坐標。
3.一種硬管內窺鏡旋轉軸軸心測量裝置，其特征在于，所述硬管內窺鏡旋轉軸軸心測量裝置包括：
圖像接收模塊，用于接收內窺鏡圖像采集器上傳的多幀棋盤格圖像；所述每幀棋盤格圖像為：所述硬管內窺鏡與所述內窺鏡圖像采集器裝配后保持硬管內窺鏡不動狀態下，所述內窺鏡圖像采集器旋轉后從棋盤格板中采集到的棋盤格圖像，所述棋盤格板設置有角點并安裝在所述硬管內窺鏡前方；
角點確定模塊，用于將接收到的每幀棋盤格圖像置于一坐標系中，確定每幀棋盤格圖像中的每個角點在所述坐標系中的坐標；
軸心計算模塊，用于根據每幀棋盤格圖像中的同一角點在所述坐標系中的坐標，計算所述硬管內窺鏡的旋轉軸軸心在所述坐標系中的坐標。
4.根據權利要求3所述的硬管內窺鏡旋轉軸軸心測量裝置，其特征在于，所述軸心計算模塊包括：
角點坐標采集單元，用于針對每一角點，采集每幀棋盤格圖像中對應角點在所述坐標系中的坐標，所采集到的對應角點的坐標點形成點集組；
軌跡圓擬合單元，用于針對每一點集組，對點集組中所有坐標點擬合軌跡圓，確定對應軌跡圓圓心坐標點；
軸心坐標計算單元，用于計算所有角點對應的軌跡圓圓心坐標點，根據所有角點對應的軌跡圓圓心坐標點，計算所述硬管內窺鏡的旋轉軸軸心在所述坐標系中的坐標。
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