[發明專利]一種車輛質量的估計方法和系統

有效

• 申請號: 201810101013.6
• 申請日: 2018-02-01
• 公開（公告）號: CN108394415B
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 李超;崔金龍;周澤慧
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/13
• 分類號: B60W40/13;B60W40/10;B60W40/105
• 代理公司: 北京青松知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11384
• 代理人: 鄭青松

1.一種車輛質量的估計方法，其特征在于，所述方法用于在每個計算時刻對車輛質量進行估計，包括：

若滿足預設的質量估計開始條件，則執行如下步驟：

基于當前時刻的車輛的側向加速度和縱向加速度，確定質量估計的可行度；

在所確定的可行度大于預設的可行度閾值時，基于車輛受到的縱向力、縱向加速度、滾動阻力系數以及預設的運算關系確定車輛當前時刻的初始估計質量；

基于所確定的初始估計質量和上一時刻的估計質量確定所述初始估計質量所對應的置信因子，其中，所述置信因子表征估計質量的可信程度；

根據所確定的置信因子確定當前時刻的調整系數，所述調整系數用于調整估計質量；

基于所確定的初始估計質量、所述調整系數和上一時刻的估計質量，確定當前時刻的估計質量；

其中，所述初始估計質量通過下述步驟確定：

將當前時刻的車輛的驅動力減去車輛的制動力和車輛的風阻得到的差值作為所述縱向力；

基于當前時刻的車速確定所述滾動阻力系數；

將所述縱向加速度與所述滾動阻力系數和重力加速度的乘積進行求和處理得到和值作為等效加速度；

將所述縱向力除以所述等效加速度得到的商值確定為所述初始估計質量。

2.根據權利要求1所述的估計方法，其特征在于，所述預設的質量估計開始條件的滿足狀態基于上一時刻的估計質量、上一時刻的估計質量對應的置信因子、車輛靜止時間計數器和當前時刻的車速確定，具體包括：

步驟一、判斷車輛靜止時間計數器是否達到最大值或者上一時刻的估計質量是否為零；如果車輛靜止時間計數器達到最大值或者上一時刻的估計質量為零，則進入步驟二；否則，進入步驟三；

步驟二、將上一時刻的估計質量對應的置信因子置零，并將上一時刻的估計質量設定為預設的初始值；進入步驟三；

步驟三、判斷置信因子是否小于預設的置信因子閾值；如果小于，進入步驟四，否則進入步驟五；

步驟四、將質量估計使能標志置1；進入步驟六；

步驟五、將質量估計使能標志置0；進入步驟六；

步驟六、判斷當前車速是否小于預設車速閾值；如果小于，進入步驟七；否則，進入步驟八；

步驟七、將車輛靜止時間計數器進行累加；進入步驟九；

步驟八、將車輛靜止時間計數器清零；進入步驟十一；

步驟九、判斷車輛靜止時間計數器是否達到最大值，如果沒有，進入步驟十一，否則，進入步驟十；

步驟十、將上一時刻的估計質量對應的置信因子清零，并將質量估計使能標志置1；進入步驟十一；

步驟十一、判斷質量估計使能標志是否等于1，如果是，則確定滿足預設的質量估計開始條件；如果否，則進入步驟一。

3.根據權利要求1所述的估計方法，其特征在于，所述可行度判斷通過模糊算法確定。

4.根據權利要求1所述的估計方法，其特征在于，基于所確定的初始估計質量和上一時刻的估計質量確定所述初始估計質量所對應的置信因子具體包括：

若所述初始估計質量與上一時刻的估計質量之間的差值小于預設的差值閾值，則將上一時刻的置信因子與所述可行度相加得到的和值作為當前時刻的置信因子；

若所述初始估計質量與上一時刻的估計質量之間的差值大于預設的差值閾值，則將上一時刻的置信因子與所述可行度相減得到的差值作為當前時刻的置信因子。

5.根據權利要求1所述的估計方法，其特征在于，所述根據所確定的置信因子確定調整系數包括：將第一預設值減去第二預設值與所述置信因子的乘積得到的差值作為當前時刻的調整系數，其中，所述第一預設值為0.6，所述第二預設值為0.5。

6.根據權利要求1所述的估計方法，其特征在于，所述基于所確定的初始估計質量、所述調整系數和上一時刻的估計質量，確定當前時刻的估計質量具體包括：

對所述初始估計質量與上一時刻的估計質量進行作差處理，得到質量差值；

將所得到的質量差值與所述調整系數進行相乘，得到質量乘積值；

將所述上一時刻的估計質量與所得到的質量乘積值進行求和處理得到的和值確定為當前時刻的估計質量。