[發明專利]抓取器以及工業機器人

有效

• 申請號: 201810099366.7
• 申請日: 2018-01-30
• 公開（公告）號: CN108189060B
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 楊義;戴曉光;熊巍;陳宗濤;丁濤;肖淑芬
• 申請（專利權）人: 湖北工程學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 11371 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 趙志遠

1.一種抓取器，其特征在于，其包括：

抓取器本體；

旋轉軸；所述旋轉軸轉動連接于所述抓取器本體內，所述旋轉軸的一端設置有用于容納圓柱形吊具的容納腔，所述旋轉軸的周向還設置有與所述容納腔連通的多個旋轉軸孔，每個所述旋轉軸孔內均設置有擠壓球，所述抓取器本體的內壁還設置有與多個所述旋轉軸孔數量相等的多個活動孔，所述旋轉軸可旋轉至多個所述旋轉軸孔與多個所述活動孔一一對應連通；

彈性連接件；所述旋轉軸遠離所述容納腔的一端通過所述彈性連接件轉動連接于所述抓取器本體，且所述彈性連接件處于壓縮或自然伸縮狀態；

傳動機構，所述傳動機構設置于所述抓取器本體內；

所述旋轉軸具有第一狀態和第二狀態，當所述旋轉軸處于第一狀態時，多個所述旋轉軸孔與多個所述活動孔一一對應連通，且每個所述擠壓球可完全容納于對應的所述旋轉軸孔和所述活動孔共同形成的空間內；當所述圓柱形吊具在多容納腔內撞擊所述旋轉軸時，所述彈性連接件壓縮，所述旋轉軸在所述傳動機構的作用下同時轉動，所述第一狀態下的多個所述擠壓球從所述活動孔中被擠壓出形成擠壓夾住所述圓柱形吊具的第二狀態；當被夾住的所述圓柱形吊具再次碰撞所述旋轉軸，所述彈性連接件壓縮，所述旋轉軸在所述傳動機構的作用下同時轉動，并在所述彈性連接件的作用下回復至所述第一狀態；

所述傳動機構包括上軸向波形齒環、下軸向波形齒環和撥件，所述上軸向波形齒環和所述下軸向波形齒環套設于所述旋轉軸上，且所述上軸向波形齒環和所述下軸向波形齒環均固定連接于所述抓取器本體，所述上軸向波形齒環與所述下軸向波形齒環相對設置，且所述上軸向波形齒環的齒和所述下軸向波形齒環的齒交錯設置，所述撥件固定連接于所述旋轉軸，且所述撥件位于所述上軸向波形齒環和所述下軸向波形齒環之間，所述撥件能在所述旋轉軸上下移動下與所述上軸向波形齒環的齒或所述下軸向波形齒環的齒接觸，且所述旋轉軸處于所述第一狀態或所述第二狀態時，所述撥件均與所述下軸向波形齒環的任意一個齒的齒根處于同一豎直方向。

2.根據權利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述旋轉軸孔和所述活動孔的數量均為四個，且沿所述旋轉軸的軸線的周向均勻分布，所述旋轉軸向上運動至所述撥件位于所述上軸向波形齒環的齒根處時，所述旋轉軸旋轉45度。

3.根據權利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述旋轉軸上設置有垂直于所述旋轉軸的軸線的連接孔，所述撥件為設置于所述連接孔內的桿件。

4.根據權利要求3所述的抓取器，其特征在于，所述連接孔為貫穿所述旋轉軸的通孔，所述撥件設置于所述通孔中，且所述撥件的兩端分別從所述連接孔的兩端伸出。

5.根據權利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述旋轉軸孔為向上傾斜的傾斜孔，所述旋轉軸孔靠近所述旋轉軸軸線的一端的高度高于所述旋轉軸孔另一端的高度。

6.根據權利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述抓取器本體包括筒體外殼和連接罩，所述筒體外殼的一端與所述連接罩可拆卸式連接，所述彈性連接件遠離所述旋轉軸的一端固定連接于所述連接罩的內壁。

7.根據權利要求1所述的抓取器，其特征在于，每個所述活動孔靠近所述旋轉軸的的一端所對應的邊緣與所述抓取器本體的內壁之間為弧面過渡。

8.根據權利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述抓取器本體對應所述擠壓球上下位移區域的內部預埋有應力傳感器，所述應力傳感器連接有從所述抓取器本體中引出的用于與中央處理單元連接的信號線。

9.一種工業機器人，其特征在于，其包括機器人本體和如權利要求1～8任意一項所述的抓取器，所述抓取器連接于所述機器人本體的機械手。