[發明專利]一種超聲波切割機器人

在審

• 申請號: 201810098548.2
• 申請日: 2018-01-31
• 公開（公告）號: CN108161458A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 張云電;嚴明;康凱;張宇
• 申請（專利權）人: 杭州輝昂科技有限公司
• 主分類號: B23P23/02
• 分類號: B23P23/02;B23B19/02;B25J9/00;B23D79/00
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種超聲波切割機器人，包括機器人機構和超聲波切割主軸機構；其特征在于，所述超聲波切割主軸機構安裝于機器人機構的末端，機器人機構調節超聲波切割主軸機構的位置和方向；所述超聲波切割主軸機構包括伺服電機（201）、同步帶（203）、超聲主軸（205）、上觸頭（207）、下觸頭（208）、換能器（209）和變幅桿（217）；所述同步帶（203）一端連接伺服電機（201）的輸出端，另一端連接超聲主軸（205）；伺服電機（201）通過同步帶（203）帶動超聲主軸（205）旋轉；所述上觸頭（207）安裝于超聲主軸（205）底部；所述下觸頭（208）安裝于換能器（209）頂部，下觸頭（208）與上觸頭（207）信號連接；所述變幅桿（217）頂部固定安裝于換能器（209）底部，所述變幅桿（217）底部可拆卸式安裝有圓形刀（219）或尖形刀（220）。

2.如權利要求1所述的一種超聲波切割機器人，其特征在于，所述機器人機構包括回轉底座（102）、俯仰大臂（103）、俯仰后臂（104）、俯仰前臂（105）、旋轉小臂（106）、俯仰手腕（107）、第一支架（108）和第二支架（109）；所述俯仰大臂（103）底部轉動安裝于回轉底座（102）；所述俯仰大臂（103）頂部與俯仰后臂（104）底部轉動連接；所述俯仰前臂（105）底部與俯仰后臂（104）頂部轉動連接；所述俯仰前臂（105）頂部與旋轉小臂（106）一端轉動連接；所述旋轉小臂（106）另一端轉動連接有俯仰手腕（107）；所述俯仰手腕（107）末端轉動安裝有第一支架（108）；所述第一支架（108）與第二支架（109）固定連接。

3.如權利要求2所述的一種超聲波切割機器人，其特征在于，俯仰大臂（103）和回轉底座（102）之間設置有舵機，舵機內設旋轉軸，舵機的旋轉軸豎立設置且穿設于俯仰大臂（103）和回轉底座（102）。

4.如權利要求2所述的一種超聲波切割機器人，其特征在于，所述回轉底座（102）上設置有控制裝置（101）；所述第二支架（109）呈三角狀；第一支架（108）固定安裝于第二支架（109）的頂部；第二支架（109）側面上方固定安裝有電機固定架（202）。

5.如權利要求1所述的一種超聲波切割機器人，其特征在于，所述伺服電機（201）固定安裝于電機固定架（202），伺服電機（201）輸出端安裝有第一齒輪和第一軸用卡簧；第一軸用卡簧位于第一齒輪和電機固定架（202）之間；所述超聲主軸（205）頂端安裝有第二齒輪、第二軸用卡簧（221）和導電滑環（222）；所述第二軸用卡簧（221）位于第二齒輪和導電滑環（222）之間；所述導電滑環（222）外壁固定安裝于電機固定架（202），內壁與超聲主軸（205）連接。

6.如權利要求5所述的一種超聲波切割機器人，其特征在于，所述同步帶（203）一端安裝于第一齒輪，另一端安裝于第二齒輪；所述同步帶（203）配設有張緊裝置（204）；所述張緊裝置（204）安裝于電機固定架（202）。

7.如權利要求5所述的一種超聲波切割機器人，其特征在于，所述電機固定架（202）底部設置有上端蓋（206），所述上端蓋（206）底部固定安裝有外套筒（210）；外套筒（210）底部安裝有下端蓋（218）；所述外套筒（210）套設于內套筒（213）外部；所述外套筒（210）和內套筒（213）之間設置有上軸承（214）和下軸承（215）；上軸承（214）和下軸承（215）之間設有軸承套（216）；外套筒（210）安裝有風扇（211）。

8.如權利要求7所述的一種超聲波切割機器人，其特征在于，所述內套筒（213）內部安裝有換能器（209）；內套筒（213）和換能器（209）之間安裝有絕緣套（212）。